[发明专利]一种运动轨迹的预测方法及装置

说明书

本说明书公开了运动轨迹的预测方法及装置，本说明书不仅考虑了各障碍物在历史时刻的交互，还考虑了各障碍物在未来时刻的交互，由于各障碍物通常也都是智能体，因此各障碍物自身通常也可以预测到各障碍物在未来时刻的交互，进而各障碍物会根据其预测到的未来时刻的交互结果而改变其运动的策略，而本说明书实施例正是将各障碍物在预测到未来时刻的交互后对运动策略的改变也考虑在内，进而预测出障碍物改变其运动策略后的未来运动轨迹，得到精确预测轨迹，使得对障碍物运动轨迹的预测的准确性得到有效的提升。

技术领域

本说明书涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种运动轨迹的预测方法及装置。

背景技术

目前，车辆的智能化作为人工智能技术的重要组成部分，在社会生产、生活中的作用日益凸显，成为引导交通技术发展的主要方向之一。

在对无人车及具有辅助驾驶功能的车辆（以下统称“车辆”）进行轨迹规划时，需要考虑该车辆周围障碍物的运动轨迹，以使车辆能够避开周围的障碍物。因此，如何对可运动的动态障碍物的运动轨迹进行预测，是对车辆进行轨迹规划过程中的一个重要问题。

发明内容

本说明书实施例提供一种运动轨迹的预测方法及装置，以部分解决上述现有技术存在的问题。

本说明书实施例采用下述技术方案：

本说明书提供的一种运动轨迹的预测方法，包括：

获取各障碍物的历史运动轨迹；

根据所述各障碍物的历史运动轨迹，确定各障碍物的历史交互特征；并基于所述各障碍物的历史运动轨迹，预测各障碍物的未来运动轨迹，作为粗略预测轨迹；

根据预测的各障碍物的粗略预测轨迹，确定各障碍物的未来交互特征；

针对所述各障碍物中的待预测障碍物，根据所述各障碍物的历史交互特征、所述各障碍物的未来交互特征以及所述待预测障碍物的历史运动轨迹，预测所述待预测障碍物的未来运动轨迹，作为所述待预测障碍物的精确预测轨迹。

可选的，获取各障碍物的历史运动轨迹，具体包括：

获取各障碍物在各历史时刻的分别所处的位置；

根据所述各障碍物的历史运动轨迹，确定各障碍物的历史交互特征，具体包括：

针对各历史时刻，根据各障碍物在该历史时刻分别所处的位置，确定各障碍物在该历史时刻的位置特征；

根据各障碍物在该历史时刻的位置特征，确定各障碍物在该历史时刻的历史交互子特征；

根据各障碍物在每个历史时刻的历史交互子特征，确定各障碍物的历史交互特征。

可选的，根据各障碍物在该历史时刻的位置特征，确定各障碍物在该历史时刻的历史交互子特征，具体包括：

对各障碍物在该历史时刻的位置特征进行池化操作，得到各障碍物在该历史时刻的历史交互子特征。

可选的，根据各障碍物在每个历史时刻的历史交互子特征，确定各障碍物的历史交互特征，具体包括：

将各障碍物在每个历史时刻的历史交互子特征进行拼接，得到历史交互子特征矩阵；

采用预先获得的第一注意力矩阵对所述历史交互子特征矩阵进行加权，得到各障碍物的历史交互特征。

可选的，预测各障碍物的未来运动轨迹，具体包括：

预测各障碍物在各未来时刻分别所处的位置；

根据预测的各障碍物的粗略预测轨迹，确定各障碍物的未来交互特征，具体包括：