[发明专利]一种自动调节轮距的行星轮及其工作方法

说明书

本发明公开了一种自动调节轮距的行星轮及其工作方法，包括轮架、轮架罩壳、主动齿轮、从动齿轮、固定同步带轮、移动同步带轮、星轮、锥齿轮组件、调距马达、倾角传感器、角度传感器、电磁离合器、伺服电机、控制器等；主动齿轮、从动齿轮、固定同步带轮、移动同步带轮、星轮及角度传感器安装在轮架上，锥齿轮组件、调距马达及倾角传感器安装轮架罩壳上，电磁离合器和伺服电机连接主动轴，控制器安装在轮椅或爬楼机机身上。本发明通过检测角度传感器和倾角传感器的数据，利用控制器控制电磁离合器的开合、伺服电机的正反转和调距马达的转动圈数，实现自动调节轮距及爬楼功能，拓展了行星轮的应用场景，操作安全、便捷。

技术领域

本发明涉及电动爬楼机部件，具体涉及电动爬楼机的传动机构，特别是一种自动调节轮距的行星轮及其工作方法。

背景技术

在无电梯的建筑中，或遇到台阶、较高的凸起等障碍物时，普通车辆较难跨越。电动爬楼机是利用电力驱动进行搬运的一种机器，节省物力人力，主要分为载物爬楼机和载人爬楼轮椅。目前爬楼机按照传动方式，可分为步进支撑式、履带式和行星轮式三种。步进支撑式爬楼机因结构复杂、高度模块化使其造价高昂。履带式爬楼机磨损较大，维修成本高，且不适宜在平地使用。而行星轮式爬楼机结构简单、造价低廉，其行星车轮由均匀分布在杆状轮架上的若干小轮构成，各个小轮绕各自的轴线自转，可如普通车辆在平地上行走，又可以随着轮架，绕中心轴公转，跨越台阶等障碍物。但行星轮的轮距和深度固定，而台阶等障碍物的高、宽尺寸不一，限制了行星轮式爬楼机适用范围，同时爬行中容易出现错位打滑等现象。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种自动调节轮距的行星轮及其工作方法，根据不同用户的需求，实现行星车轮的轮距和深度在一定范围内自动调节，拓展了行星轮式爬楼机的适用范围，同时操作安全、便捷。

为实现上述目的，本发明提供一种自动调节轮距的行星轮，包括轮架1、轮架罩壳2、主动齿轮3、从动齿轮4、固定同步带轮5、移动同步带轮6、星轮7、锥齿轮组件8、调距马达9、倾角传感器10、角度传感器11、电磁离合器12、伺服电机13及控制器等；

所述轮架1为呈放射状的支臂结构，轮架中部为凹陷的空腔，中心设有中心孔，中心孔四周设有若干圆周分布的通孔，每条支臂端部均设有腰形通孔和两条对称布置的凹槽；

所述轮架罩壳2为呈放射状的支臂结构，与轮架1相互嵌合，通过螺纹固定，轮架罩壳2中心设有中心孔，中心孔四周和支臂端部设有成对布置的安装板201，内壁中部设有安装平台202；

所述主动齿轮3安装在主动轴14上，从动齿轮4和固定同步带轮5安装在从动轴15上，移动同步带轮6和星轮7安装在移动带轮轴16上，主动轴14通过轴承支撑在轮架1的中心孔上，从动轴15 支撑在轮架1的圆周孔上，移动带轮轴16支撑在轮架1支臂的腰形通孔上；

所述锥齿轮组件8安装在轮架罩壳2内部；

所述调距马达9与锥齿轮组件8连接，通过马达罩壳17安装在轮架罩壳2的外部；

所述倾角传感器10安装在轮架罩壳2内的安装平台202上；

所述角度传感器11安装在移动带轮轴16靠近星轮7的一端；

所述电磁离合器12的磁轭组件1201安装在主动轴14上，衔铁组件1202与轮架1固定；

所述伺服电机13输出轴接减速器，与主动轴14连接；

所述控制器安装在轮椅或爬楼机机身上。