[发明专利]一种基于实测数据的长桁自动化涂胶及质量检测方法

权利要求书

1.一种适用于长桁自动化涂胶及质量检测方法，其特征在于，所述涂胶及质量检测方法包括以下步骤：

S1：涂胶前，采集长桁和蒙皮组合件三维点云数据，并对数据进行预处理；

S2：长桁和蒙皮待胶结处交线特征点提取，构建最小生成树，连接特征点，得到初始长桁和蒙皮特征交线；

步骤S2包括以下步骤：

S21：基于点云数据模型的特征点提取，将长桁和蒙皮待胶结处的交线特征点提取出来：

步骤S21中采用基于高斯映射K均值的方法提取出长桁和蒙皮待胶结处的交线特征点，具体包括以下步骤：

随机选取点云中的三维点，作为目标点，对目标点进行K近邻搜索，再对由目标点及其近邻点组成的三角形集合的单位法向量进行高斯映射，选用轮廓系数作为聚类有效性指标，确定出最佳聚类数，再根据不同面片聚类分布的规律，得到三维点云模型中的特征点，即长桁和蒙皮待胶结处的交线特征点；

S22：对提取出的特征点集构建最小生成树，并根据最小生成树连接各特征点；

S3：优化特征交线，并将其变换至涂胶机器人末端执行器坐标系上，得到实际涂胶轨迹线；

步骤S3包括以下步骤：

S31：对得到的初始长桁和蒙皮特征交线进行优化，除去冗余的细小分支结构；

S32：利用确定的标定关系，将优化之后的特征交线变换至涂胶机器人末端执行器坐标系上，得到实际涂胶轨迹线；

S4：涂胶后，采集胶体点云数据，计算胶体尺寸信息，确定胶体缺陷位置，进行二次涂胶。

2.根据权利要求1所述的一种适用于长桁自动化涂胶及质量检测方法，其特征在于，在步骤S1中，所述三维点云数据是利用三维激光扫描仪采集的，且采集到的所述三维点云数据包括长桁和蒙皮待涂胶位置的数据。

3.根据权利要求1所述的一种适用于长桁自动化涂胶及质量检测方法，其特征在于，步骤S31中通过基于随机采样一致性算法将获得的初始特征交线中的冗余细小分支结构去除。

4.根据权利要求1所述的一种适用于长桁自动化涂胶及质量检测方法，其特征在于，步骤S4具体包括：利用二维线激光采集涂胶后的长桁和蒙皮组合件的点云数据，将采集到的点云数据包括胶体以及长桁和蒙皮结构的数据；利用随机采样一致性算法对长桁和蒙皮部分点云数据进行直线拟合，采用正交投影方式将采集的胶体部分点云数据投影至拟合直线上，计算胶体的尺寸信息；根据计算得到的胶体尺寸信息以及线激光扫描的位置信息，对胶体缺陷位置进行定位，进行二次涂胶。