[发明专利]一种机器人作业调度方法及装置

权利要求书

1.一种机器人作业调度方法，其特征在于，应用于机器人操作系统，所述机器人作业调度方法包括：

根据当前线程控制机器人作业；

确定等待堆内大顶堆的堆顶元素包括一个线程的情况下，所述根据当前线程控制机器人作业后，根据所述线程控制机器人作业；所述大顶堆包括按照优先级排序的多个线程；

确定所述等待堆内大顶堆的堆顶元素包括多个线程的情况下，根据所述多个线程中时间戳最小的线程确定待运行线程，所述根据当前线程控制机器人作业后，根据所述待运行线程控制机器人作业；

所述确定等待堆内大顶堆的堆顶元素包括一个线程的情况下，根据所述线程控制机器人作业包括：确定等待堆内大顶堆的堆顶元素包括一个线程的情况下，确定所述线程的运行时段存在可运行的设定线程，所述线程的优先级大于用于在当前时段运行的设定线程的优先级，根据所述线程控制机器人作业；否则，根据用于在当前时段运行的设定线程控制机器人作业。

2.根据权利要求1所述的机器人作业调度方法，其特征在于，所述等待堆为未超时等待堆。

3.根据权利要求1所述的机器人作业调度方法，其特征在于，所述等待堆内各个线程优先级不同，所述等待堆内所有线程的运行顺序与创建顺序匹配。

4.根据权利要求1所述的机器人作业调度方法，其特征在于，所述等待堆内的各个线程为运行时段预设的设定线程；所述根据当前线程控制机器人作业时，所述机器人作业调度方法还包括：根据激励信号更新所述等待堆。

5.根据权利要求1所述的机器人作业调度方法，其特征在于，所述等待堆内的各个线程为运行时段预设的设定线程；所述根据当前线程控制机器人作业时，所述机器人作业调度方法还包括：根据激励信号更新所述等待堆；

根据所述多个线程中时间戳最小的线程确定待运行线程后，根据所述待运行线程控制机器人作业前，所述根据所述线程控制机器人作业包括：

确定所述待运行线程的优先级大于用于在当前时段运行的设定线程的优先级，根据所述待运行线程控制机器人作业；

确定所述待运行线程的优先级小于用于在当前时段运行的设定线程的优先级，根据所述用于在当前时段运行的设定线程控制机器人作业。

6.根据权利要求1～5任一项所述的机器人作业调度方法，其特征在于，所述机器人作业调度方法还包括：

确定所述等待堆内的线程优先级相同的情况下，随机分配所述等待堆内每个线程的时间片，按照时间戳大小对所述等待堆内的线程排序，采用时间片轮转调度算法对线程进行调度，根据所述线程控制机器人作业。

7.根据权利要求1～5任一项所述的机器人作业调度方法，其特征在于，所述机器人作业调度方法还包括：

获取应急激励信号；

根据所述应急激励信号创建应急线程；

根据所述应急线程控制所述机器人进行应急操作。

8.一种机器人作业调度装置，其特征在于，包括：处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行计算机程序或指令，以实现如权利要求1～7任一项所述机器人作业调度方法。

9.一种芯片，其特征在于，包括：处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行计算机程序或指令，以实现如权利要求1～7任一项所述机器人作业调度方法。

10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质中存储有指令，当所述指令被运行时，使得权利要求1～7任一项所述机器人作业调度方法被执行。