[发明专利]一种无人驾驶室外场景三维重建的方法和系统在审
| 申请号： | 202010314654.7 | 申请日： | 2020-04-21 |
| 公开（公告）号： | CN111583387A | 公开（公告）日： | 2020-08-25 |
| 发明（设计）人： | 王若琪;刘硕;金涛;蒋鹏 | 申请（专利权）人： | 北京鼎路科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T17/00 | 分类号： | G06T17/00;G06T7/70 |
| 代理公司： | 天津易企创知识产权代理事务所(普通合伙) 12242 | 代理人： | 宋朋飞 |
| 地址： | 100000 北京市海淀区*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 无人驾驶 室外 场景 三维重建 方法 系统 | ||
1.一种无人驾驶室外场景三维重建的方法，其特征在于，包括：
步骤S101，从RGB-D传感器读取RGB图像和深度图像进行配准计算得到基于视觉匹配的位姿；
步骤S102，得到所述基于视觉匹配的位姿后，将这一帧所述位姿与上一帧所述位姿进行比较，计算匹配残差和相邻两帧位姿的差值；
步骤S103，当所述匹配残差过大或者所述相邻两帧位姿的差值过大时，读取所述相邻两帧之间的IMU数据，对所述IMU数据进行误差消除和积分处理，得到基于IMU的位姿；
步骤S104，将所述基于IMU的位姿与所述基于视觉匹配的位姿进行比较；
步骤S105，如果两者较为相似，则认为所述基于视觉匹配的位姿正确；
步骤S106，如果两者差异较大，则使用所述基于IMU的位姿代替所述基于视觉匹配的位姿作为匹配结果；
步骤S107，根据确定的位姿进行点云拼接，建立场景三维重建模型。
2.根据权利要求1所述的一种无人驾驶室外场景三维重建的方法，其特征在于，其中步骤一中还包括：使用ICP算法对所述基于视觉匹配的位姿进行计算修正。
3.一种无人驾驶室外场景三维重建的系统，其特征在于，包括：
视觉图像处理模块，用于从RGB-D传感器读取RGB图像和深度图像进行配准计算得到基于视觉匹配的位姿；
计算模块，用于得到所述基于视觉匹配的位姿后，将这一帧所述位姿与上一帧所述位姿进行比较，计算匹配残差和相邻两帧位姿的差值；
IMU数据处理模块，用于当所述匹配残差过大或者所述相邻两帧位姿的差值过大时，读取所述相邻两帧之间的IMU数据，对所述IMU数据进行误差消除和积分处理，得到基于IMU的位姿；
比较模块，用于将所述基于IMU的位姿与所述基于视觉匹配的位姿进行比较；
判断模块，用于如果两者较为相似，则认为所述基于视觉匹配的位姿正确；如果两者差异较大，则使用所述基于IMU的位姿代替所述基于视觉匹配的位姿作为匹配结果；
三维重建模块，用于根据确定的位姿进行点云拼接，建立场景三维重建模型。
4.根据权利要求3所述的一种无人驾驶室外场景三维重建的系统，其特征在于，其中视觉图像处理模块还用于：使用ICP算法对所述基于视觉匹配的位姿进行计算修正。
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