[发明专利]一种无人机全覆盖式路径规划方法

权利要求书

1.一种无人机全覆盖式路径规划方法，其特征在于，所述方法为：

确定无人机要进行的覆盖式飞行范围，在路径规划的范围的外围边缘选取多个边界点；

获取边界点的经纬度坐标，将经纬度坐标换算成单位长度相等的横纵坐标；

取边界点与覆盖式飞行范围中心点的连线，无人机在连线上进行螺旋巡航，直至完全覆盖所有范围；

或通过相邻两个边界点进行连线，求出所选范围横向移动长度，在横向移动长度上取等分点与边界点连线得到交点，连接交点进行蛇形巡航，直至覆盖所有范围；

将依次连接的各点的坐标取出，存储并发送给无人机的控制器，实现无人机的全覆盖式路径规划。

2.如权利要求1所述的一种无人机全覆盖式路径规划方法，其特征在于，所述无人机要进行的覆盖式飞行范围的周长为s米，每隔x米距离选取一个边界点，共选取i个点，通过定位系统获取i个点的经纬度坐标，(j1，w1)、(j2，w2)……(ji，wi)，然后将经纬度坐标转换为单位长度相等的横纵坐标，k∈(1～i)，

x_k＝j_k×cosw_k、

y_k＝w_k。

3.如权利要求1所述的一种无人机全覆盖式路径规划方法，其特征在于，所述边界点计算出覆盖式飞行范围中心点，中心点作为飞行路径的起点，中心店的坐标为(x_z，y_z)，

4.如权利要求3所述的一种无人机全覆盖式路径规划方法，其特征在于，所述中心点与各个边界点进行连线，每条线的长度分别为R1、R2……Ri，k∈(1～i)，R_max等于其中最长的连接线的长度，按照所需要的路径填充密度，无人机经过时的覆盖范围为π×r²，设置螺旋巡航j圈，其中：

5.如权利要求4所述的一种无人机全覆盖式路径规划方法，其特征在于，所述中心点与各个边界点连接的i条连接线进行j等分，取每一个等分点作为路径点，x[k,q]和y[k,q]为路径点[k,q]的横纵坐标，k∈(1～i)，q∈(1～j)，

6.如权利要求5所述的一种无人机全覆盖式路径规划方法，其特征在于，所述路径点进行连接，从中心点开始，每走完一圈，就向外移动一格，然后开始新的一圈：从中心点开始，先连接第一圈的点[1,1]、点[2,1]、…、点[i,1]、点[1,1]，第一圈完成后，再通过连接点[1,1]和点[1,2]开始第二圈的连接，点[1,2]、点[2,2]……点[i,2]、点[1,2]，然后再开始下一圈，以此类推，直到连接到最后一个点[i,j]为止，如需让无人机在完成任务后返回起点，可在最后再连接中心点。

7.如权利要求1所述的一种无人机全覆盖式路径规划方法，其特征在于，所述通过相邻两个边界点进行连线，得出表达式，y＝a_i×x+b_i，连线中x_min为x1～xi中最小的，x_max为x1～xi中最大的，得出所选范围的横向长度：d＝x_max-x_min，按照所需要的路径填充密度，设无人机经过时的覆盖范围为π×r²,设置蛇形巡航j个来回，