[发明专利]减低机械手臂振动的方法

权利要求书

1.一种减低机械手臂振动的方法，包含下列步骤：

(a)将至少一惯性致动器及至少一振动信号提取单元安装于机械手臂的加工端；

(b)由该振动信号提取单元感测该机械手臂的加工端产生的振动，并产生振动信号；

(c)由中央处理单元根据该振动信号及该机械手臂的加工端的坐标，提取至少一组对应的控制参数，计算至少一输出力；以及

(d)由该惯性致动器将该输出力作用于该机械手臂的加工端，以抵消该机械手臂的加工端的振动力，

其中该中央处理单元连接于数据库，该数据库具有多组该控制参数，每一组该控制参数对应该机械手臂的加工端移动至不同区域时的一组坐标，在该步骤(c)，该中央处理单元根据该振动信号及该机械手臂的加工端的坐标，提取至少一组对应的该控制参数，计算至少一该输出力，

其中该步骤(c)后还包括下列步骤：

(c1)由数字模拟转换器将数字型态的该输出力转换为模拟控制信号；以及

(c2)由信号输出单元将该模拟控制信号输出至该惯性致动器。

2.如权利要求1所述的减低机械手臂振动的方法，其中该步骤(b)后还包括下列步骤：

(b1)由模拟数字转换单元将该振动信号转换为数字振动信号；

(b2)由数字振动信号处理器将该数字振动信号进行过滤，并将过滤后的数字振动信号传送至该中央处理单元。

3.如权利要求2所述的减低机械手臂振动的方法，其中该数字振动信号处理器是过滤该数字振动信号的高低频噪声。

4.如权利要求1所述的减低机械手臂振动的方法，其中该机械手臂的加工端为该机械手臂的鼻端或该机械手臂的应用模块。

5.如权利要求1所述的减低机械手臂振动的方法，其中该振动信号提取单元为加速规、光学尺、位移计、速度计其中之一，用以感测该机械手臂于至少一轴向的振动。

6.如权利要求1所述的减低机械手臂振动的方法，其中该惯性致动器为电磁式主动控制阻尼装置。