[发明专利]一种消防机器人主机

权利要求书

1.一种消防机器人主机，其特征在与，包括机体（110）以及连接在机体上的四个动力臂（120），动力臂驱动主机移动，动力臂包括与机体连接的活动杆（121）、与活动杆连接的固定杆（122）、与固定杆连接的转动杆（123），转动杆连接有滚轮臂（124），滚轮臂的末端设有滚轮，滚轮能够被滚轮臂驱动转动，滚轮臂包括有第一滚轮臂（1241）和第二滚轮臂（1242），第一滚轮臂和第二滚轮臂的角度可变化，第一滚轮臂上设有弧形套（12411），第二滚轮臂上设有弧形杆（12421），弧形杆插入弧形套中并且和弧形套刚好契合，弧形杆的末端和弧形套的底部形成一个密封的空气腔，转动杆被固定杆挤压使转动杆受到的挤压力变大的时候，两个滚轮臂角度变大，空气腔的体积变大，气压变小，气压小于大气压，当转动杆受到挤压力变小的时候，由于空气腔对弧形杆的吸力，第一滚轮臂和第二滚轮臂的角度变小；机体上内设有气压腔（111），气压量连通有四个朝下的第一活动通道（112），每个第一活动通道内设有和第一活动通道配合的活动杆（121），气压腔为密封的，活动杆可以沿着第一活动通道移动；

所述的主机连接有连接臂（200），所述的连接臂末端设有手臂（300），所述的手臂（300）包括第一抓臂（310a）和第二抓臂（310b），第一抓臂和第二抓臂能够被驱动张开和闭合，第一抓臂和第二抓臂均为曲面设计，第一抓臂和第二抓臂的内侧均设有若干个弹性扣（311），弹性扣包括有弹性片（3111）和活动柱（3112），弹性片位于活动柱的末端，第一抓臂和第二抓臂内设有密封的腔体（312）以及和弹性扣数量相同的第二活动通道（313），第二活动通道和腔体连通并延伸到第一抓臂、第二抓臂内侧的表面，活动柱位于第二活动通道内，活动柱和第二活动通道刚好配合使得活动柱能够沿着第二活动通道内移动进而改变活动柱露出第二活动通道的长度，活动柱能够密封第二活动通道以密封腔体（312），弹性片能够被挤压以使得活动柱能够朝着第二活动通道内部移动进而改变腔体内的气压。

2.根据权利要求1所述的消防机器人主机，其特征在与，固定杆（122）内设有动力腔（1221），动力腔内设有转动螺杆（1222），转动螺杆上丝杆连接有滑动块（1223），滑动块上设有固定柱（1224），转动螺杆能够被驱动转动进而使得滑动块及滑动块上的固定柱沿着转动螺杆的轴向移动，转动杆上设有槽道（1231），固定柱卡入槽道中，转动杆上设有能够卡入固定杆的中心轴（1232），固定柱卡入槽道中并驱动转动杆相对固定杆以中心轴为转轴转动进而使得转动杆上的滚轮臂转动方向。

3.根据权利要求2所述的消防机器人主机，其特征在与，第一滚轮臂上设有主动轮（12412）、被动轮（12414）、连接主动轮和被动轮的传送带（12413），主动轮被电机驱动，被动轮驱动滚轮转动。

4.根据权利要求3所述的消防机器人主机，其特征在与，第二滚轮臂上设有主动轮（12412）、被动轮（12414）、连接主动轮和被动轮的传送带（12413），主动轮被电机驱动，被动轮驱动滚轮转动。

5.根据权利要求4所述的消防机器人主机，其特征在与，活动杆的末端设有活塞，活塞在第一活动通道内移动。