[发明专利]一种基于绳子缠绕的欠驱动机器人手指装置

权利要求书

1.一种基于绳子缠绕的欠驱动机器人手指装置，其特征在于：含有基座外壳、第一指中壳体、第二指中壳体和指末壳体、其中基座外壳和第一指中壳体的一端铰接，第一指中壳体的另一端和第二指中壳体的一端铰接，第二指中壳体的另一端和指末壳体的一端铰接，其中铰接处均设有松手复位弹簧，基座外壳的一端连接机械臂，另一端上设有握紧控制电机、第一万向节、握紧调节驱动轮、握紧调节弹簧、拉绳和拉绳缠绕装置、拉绳直套管和弧形拉绳定位套管；第一指中壳体和第二指中壳体的铰接处设有第二万向节、第一握紧调节从动轮；第二指中壳体和指末壳体的铰接处设有第三万向节、第二握紧调节从动轮；握紧控制电机通过齿轮传动连接第一万向节的一端和握紧调节驱动轮，第一万向节、握紧调节驱动轮的一端均通过转轴套接在握紧控制电机输出端的一侧，第一万向节的另一端和握紧调节驱动轮上均对称连接有两条拉绳，第一万向节上的两条拉绳套接在拉绳直套管内再连接第一指中壳体和第二指中壳体铰接处的第二万向节；握紧调节驱动轮上设有两条拉绳，握紧调节弹簧的内或外环面上设有多个弧形拉绳定位套管，弧形拉绳定位套管沿着握紧调节弹簧平行分布，两条拉绳套接在弧形拉绳定位套管内，末端连接在第一指中壳体上；第三万向节的一端通过第二握紧调节从动轮和拉绳连接在指末壳体的一端，另一端通过两条拉绳连接第二万向节的一端。

2.根据权利要求1所述的基于绳子缠绕的欠驱动机器人手指装置，其特征在于：所述其中弧形拉绳定位套管的数量为10-30个，其为双曲线式变径管。

3.根据权利要求1所述的基于绳子缠绕的欠驱动机器人手指装置，其特征在于：所述第一指中壳体、第二指中壳体和指末壳体的内侧握紧面上均设有防滑垫，第一指中壳体和第二指中壳体的两两中轴线，第二指中壳体指中壳体和指末壳体的两两中轴线之间的活动范围夹角为α，其中0°≤α≤90°。

4.根据权利要求1所述的基于绳子缠绕的欠驱动机器人手指装置，其特征在于：所述拉绳的材质为锦纶尼龙绳，直径为1-1.5mm。