[发明专利]自动驾驶危险目标确定方法及装置

权利要求书

1.一种自动驾驶危险目标确定方法，其特征在于，包括：

利用第一车辆的第一运动状态数据，确定轨迹预测周期；

利用所述第一运动状态数据，确定危险区域，所述危险区域用于指示一个所述轨迹预测周期内，与所述第一车辆可能发生碰撞的目标需要进入的区域；

根据所述第一车辆周围的目标的第二运动状态数据，预测自当前时刻起一个所述轨迹预测周期内所述目标的运动轨迹；

至少利用所述运动轨迹和所述危险区域，确定自所述当前时刻起一个所述轨迹预测周期内，所述目标是否为危险目标；

所述利用第一车辆的第一运动状态数据，确定轨迹预测周期，包括：

利用所述第一车辆的硬件时延、驾驶员的反应时延和所述第一运动状态数据，确定实际周期；

利用所述实际周期和下限周期，确定所述轨迹预测周期，所述下限周期用于指示所述轨迹预测周期的最小值，其中，当所述下限周期大于所述实际周期时，所述轨迹预测周期等于所述下限周期；当所述下限周期小于所述实际周期时，所述轨迹预测周期等于所述实际周期。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述第一运动状态数据，确定危险区域，包括：

利用所述第一车辆上的第一类传感器采集所述第一运动状态数据；

利用所述第一运动状态数据、设置在所述第一车辆上的第二类传感器的传感器参数中的至少一个，确定所述危险区域，所述第二类传感器用于采集所述目标的第二运动状态数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一类传感器包括惯性测量单元，所述第二类传感器包括雷达，所述传感器参数包括所述雷达的感知半径，所述危险区域包括第一区域，所述利用所述第一运动状态数据、设置在所述第一车辆上的第二类传感器的传感器参数，确定所述危险区域，包括：

利用所述第一车辆的车身宽度和第一安全保持距离，确定所述第一区域的宽度，所述第一区域的宽度大于所述车身宽度与预设倍数的第一安全保持距离之和，所述第一安全保持距离是所述第一区域平行于行驶方向的两侧的干扰目标相对于所述第一车辆安全时，所述干扰目标与所述第一车辆之间的最短距离，所述第一区域与所述第一车辆之间相距安全距离，所述第一区域位于所述第一车辆行驶方向前方；

利用硬件时延、所述第一运动状态数据、所述雷达的感知半径以及所述安全距离，确定所述第一区域的长度，所述第一区域的长度方向与所述第一车辆的行驶方向一致，所述第一区域的长度大于或等于所述第一车辆从触发安全措施到所述第一车辆执行完所述安全措施行驶的最短距离，所述硬件时延用于指示从触发安全措施开始到所述第一车辆开始执行所述安全措施之间的时延。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述安全措施包括自动紧急刹车AEB，所述利用硬件时延、所述第一运动状态数据、所述雷达的感知半径以及所述安全距离，确定所述第一区域的长度，包括：

利用所述硬件时延、所述第一运动状态数据确定第一运动距离和第一刹停距离，所述第一运动距离用于指示所述第一车辆在所述硬件时延内的移动距离，所述第一刹停距离用于指示从触发所述AEB开始到所述第一车辆执行完所述AEB所需的最短距离；

利用所述第一运动距离、所述第一刹停距离、所述雷达的感知半径以及所述安全距离，确定所述第一区域的长度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，

当所述第一运动距离和所述第一刹停距离之和大于所述安全距离、且小于或等于所述雷达的感知半径时，所述第一区域的长度等于所述第一运动距离和所述第一刹停距离之和；或者，

当所述第一运动距离和所述第一刹停距离之和小于所述安全距离时，所述第一区域的长度等于所述安全距离；或者，

当所述第一运动距离和所述第一刹停距离之和大于所述雷达的感知半径时，所述第一区域的长度等于所述雷达的感知半径。

6.根据权利要求3-5任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

确定第三区域的长度，所述第三区域的长度等于驾驶所述第一车辆的驾驶员从发现所述目标至所述驾驶员执行完刹车所述第一车辆所经过的最短距离；

基于所述第三区域的长度、所述第一区域的长度和所述雷达的感知半径，确定所述危险区域的长度。