[发明专利]定位方法、装置、系统、电子设备及存储介质

说明书

本申请提供一种定位方法、装置、系统、电子设备及存储介质，其中，定位方法,包括：确定目标区域的三维影像模型，以及确定三维影像模型与第一标记物之间的第一相对位姿关系，第一标记物固定设置在目标区域；确定磁刺激线圈的磁场三维模型，以及确定磁场三维模型与第二标记物之间的第二相对位姿关系，第二标记物固定设置在磁刺激线圈上；采集包括第一标记物以及第二标记物的图像，确定第一标记物和第二标记物在图像中的当前位姿；根据第一标记物和第二标记物在图像中的当前位姿、第一相对位姿关系以及第二相对位姿关系，在界面上渲染三维影像模型和磁场三维模型，以根据渲染的界面对目标区域和磁场三维模型的相对位姿进行定位。

技术领域

本申请实施例涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种定位方法、装置、系统、电子设备及存储介质。

背景技术

磁刺激手术(例如经颅磁刺激手术)是一种非入侵式、无创的神经手术。具体进行手术时，可以通过磁线圈生成磁场，并可以使得磁场无衰减地穿过颅骨等，在大脑神经或者外周神经肌肉等位置、基于交变磁场的交变电流原理生成感应电流，对神经细胞进行刺激，达到兴奋性或抑制性的效果。例如，在癫痫中，通过磁刺激手术降低运动皮层的兴奋性，抑制癫痫灶放电，从而实现癫痫的治疗或缓解；磁刺激手术还可以应用于抑郁症的治疗。

在进行磁刺激手术过程前，准确地进行磁刺激手术定位尤为重要。磁刺激手术定位是从已知的怀疑区域中定位出实施磁刺激的位置的技术。目前的定位方法可以包括两种，分别为体表定位法、导航经颅磁刺激法。然而上述两种方法的定位精度均较低，导致确定出的实施磁刺激的位置的精度较低，或难度较大。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例所解决的技术问题之一在于提供一种定位方法、装置、系统、电子设备及存储介质，用以克服或者缓解现有技术中的上述缺陷。

本申请实施例提供了一种定位方法,包括：确定目标区域的三维影像模型，以及确定所述三维影像模型与第一标记物之间的第一相对位姿关系，所述第一标记物固定设置在所述目标区域；确定磁刺激线圈的磁场三维模型，以及确定所述磁场三维模型与第二标记物之间的第二相对位姿关系，所述第二标记物固定设置在所述磁刺激线圈上；采集包括所述第一标记物以及所述第二标记物的图像，确定所述第一标记物和所述第二标记物在所述图像中的当前位姿；根据所述第一标记物和所述第二标记物在所述图像中的当前位姿、所述第一相对位姿关系以及所述第二相对位姿关系，在界面上渲染所述三维影像模型和所述磁场三维模型，以根据渲染的界面对所述目标区域和所述磁场三维模型的相对位姿进行定位。

本申请实施例还提供一种定位系统，包括：第一标记物、第二标记物、处理器，其中，所述第一标记物固定设置在目标区域，所述第二标记物固定设置在磁刺激线圈上，所述处理器用于：确定所述目标区域的三维影像模型，以及确定所述三维影像模型与第一标记物之间的第一相对位姿关系；确定所述磁刺激线圈的磁场三维模型，以及确定所述磁场三维模型与第二标记物之间的第二相对位姿关系；获取包括所述第一标记物以及所述第二标记物的图像，确定所述第一标记物和所述第二标记物在所述图像中的当前位姿；根据所述第一标记物和所述第二标记物在所述图像中的当前位姿、所述第一相对位姿关系以及所述第二相对位姿关系，在界面上渲染所述三维影像模型和所述磁场三维模型，以根据渲染的界面对所述目标区域和所述磁场三维模型的相对位姿进行定位。

本申请实施例还提供一种定位装置，包括：三维影像模型确定模块，用于确定目标区域的三维影像模型，以及确定所述三维影像模型与第一标记物之间的第一相对位姿关系，所述第一标记物固定设置在所述目标区域；磁场三维模型确定模块，用于确定磁刺激线圈的磁场三维模型，以及确定所述磁场三维模型与第二标记物之间的第二相对位姿关系，所述第二标记物固定设置在所述磁刺激线圈上；采集模块，用于采集包括所述第一标记物以及所述第二标记物的图像，确定所述第一标记物和所述第二标记物在所述图像中的当前位姿；渲染模块，用于根据所述第一标记物和所述第二标记物在所述图像中的当前位姿、所述第一相对位姿关系以及所述第二相对位姿关系，在界面上渲染所述三维影像模型和所述磁场三维模型，以根据渲染的界面对所述目标区域和所述磁场三维模型的相对位姿进行定位。