[发明专利]一种船舶编队的航行轨迹控制方法、系统和存储介质

权利要求书

1.一种船舶编队的航行轨迹控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

采集船舶信息；

获取预设区域内的环境信息，以及获取船舶编队内预设位置上的船舶位置信息；

根据所述船舶信息、所述环境信息以及所述预设位置上的船舶位置信息预测航行轨迹；

获取安全距离；

根据所述安全距离和所述航行轨迹控制船舶编队的航行状态；

所述根据所述船舶信息、所述环境信息以及所述预设位置上的船舶位置信息预测航行轨迹，包括：

将所述预设位置上的船舶位置信息作为参考点；

根据所述参考点生成多个随机点；

根据所述环境信息从所述多个随机点中搜索邻近点；

根据所述邻近点预测航行轨迹。

2.根据权利要求1所述的一种船舶编队的航行轨迹控制方法，其特征在于，所述根据所述邻近点预测航行轨迹，包括：

根据所述邻近点生成多条待选路径；

根据所述环境信息判断所述多条待选路径上的碰撞情况；

根据所述碰撞情况从所述多条待选路径中预测航行轨迹。

3.根据权利要求2所述的一种船舶编队的航行轨迹控制方法，其特征在于，所述根据所述碰撞情况从所述多条待选路径中预测航行轨迹，包括：

从所述多条待选路径中选取无碰撞的路径作为待选路径；

获取所述待选路径的路径节点信息；

根据所述待选路径和所述路径节点信息生成预设路径；

通过路径压缩法对所述预设路径进行压缩，生成目标航行轨迹。

4.根据权利要求1所述的一种船舶编队的航行轨迹控制方法，其特征在于，所述预设位置为船舶编队内末尾船舶位置，所述航行轨迹为末尾船舶的航行轨迹。

5.根据权利要求4所述的一种船舶编队的航行轨迹控制方法，其特征在于，所述根据所述安全距离和所述航行轨迹控制船舶编队的航行状态，包括：

根据所述末尾船舶的航行轨迹预测末尾船舶在下一时刻的位置信息；

根据所述安全距离和所述末尾船舶在下一时刻的位置信息控制船舶编队的航行状态。

6.根据权利要求1-5任一项所述的一种船舶编队的航行轨迹控制方法，其特征在于，所述安全距离包括船舶与船舶之间的安全距离，以及船舶与岸基地面站的安全距离。

7.一种船舶编队的航行轨迹控制系统，其特征在于，包括：

采集模块，用于采集船舶信息；

第一获取模块，用于获取预设区域内的环境信息，以及获取船舶编队内预设位置上的船舶位置信息；

预测模块，用于根据所述船舶信息、所述环境信息以及所述预设位置上的船舶位置信息预测航行轨迹；其中，所述根据所述船舶信息、所述环境信息以及所述预设位置上的船舶位置信息预测航行轨迹包括：将所述预设位置上的船舶位置信息作为参考点；根据所述参考点生成多个随机点；根据所述环境信息从所述多个随机点中搜索邻近点；根据所述邻近点预测航行轨迹；

第二获取模块，用于获取安全距离；

控制模块，用于根据所述安全距离和所述航行轨迹控制船舶编队的航行状态。

8.一种船舶编队的航行轨迹控制系统，其特征在于，包括：

至少一个存储器，用于存储程序；

至少一个处理器，用于加载所述程序以执行如权利要求1-6任一项所述的方法。

9.一种存储介质，其中存储有处理器可执行的指令，其特征在于，所述处理器可执行的指令在由处理器执行时用于实现如权利要求1-6任一项所述的方法。