[发明专利]驾驶辅助装置以及该驾驶辅助装置的调节方法

说明书

本发明提供一种驾驶辅助装置以及该驾驶辅助装置的调节方法。为了使车辆的驾驶辅助装置所具备的传感器装置高精度地取得处于预定的检测区域内的物标相对于车辆的位置，从而需要在该传感器装置被安装在车身上时实施调节作业，但是对于工作人员而言，将调节作业中所使用的标靶(基准物标)准确地设置在预定位置上有可能会使负担变大。作为调节作业，基于由传感器装置所取得的相对于传感器装置的物标的位置(传感器检测位置)、和该物标相对于车辆的位置(车辆相对位置)，而取得表示检测区域相对于车辆的方向的轴与车辆基准轴所成的角、即补正角度。然后，基于传感器检测位置和补正角度而取得车辆相对位置。

技术领域

本发明涉及一种利用传感器装置而取得(测量)存在于车辆的周围的物标相对于车辆的位置并基于该位置来对车辆的驾驶/行驶进行辅助的驾驶辅助装置、以及该驾驶辅助装置的调节方法。

背景技术

一直以来所熟知的驾驶辅助装置采用了雷达装置，以作为取得物标相对于车辆的位置的传感器装置。雷达装置取得表示“物标相对于雷达装置的位置”的位置数据。该位置数据包括“雷达装置与物标的距离”、以及“将雷达装置与物标连结的直线、和从雷达装置起而延伸的传感器基准轴(电磁波的发送方向上的主轴)所成的角度”。

例如，在雷达装置以取得存在于车辆的前方区域中的物标的位置的方式而被使用的情况下，该雷达装置将被设置在“车辆的前端部且车辆宽度方向上的中央位置处”。但是，在传感器基准轴不与车辆前后轴平行的情况下，雷达装置所取得的位置数据将从表示物标相对于车辆的位置的数据背离。为此，一直以来实施了如下作业，即，对雷达装置向车辆安装的安装角度进行调节，以使传感器基准轴与穿过车辆宽度方向的中央位置的车辆前后轴平行。(例如，参照专利文献1)。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2007-240369号公报

发明内容

在这种调节作业中，工作人员需要将作为电波反射体的轴向调节用标靶配置在穿过车辆宽度方向的中央位置的车辆前后轴上的位置(标靶设置位置)处。但是，由于将轴向调节用标靶准确地配置在标靶设置位置上并不容易，因此有可能使工作人员的负担变大，或者使作业所需的时间变长。尤其是，在于与车辆的生产工厂相比而不具有充足的设备的修理工厂以及销售店等中更换了雷达装置的情况下，该调节作业会强加给工作人员较大的负担。

因此，本发明的目的之一在于，提供一种即使不实施上述那样的负担较大的调节作业也能够高精度地取得物标相对于车辆的位置的驾驶辅助装置、以及该装置的调节方法。

用于达成上述目的的驾驶辅助装置(以下，也被称为“本发明装置”)具备第一传感器装置、驾驶辅助部、第二传感器装置、补正角度取得部、以及车辆相对位置取得部。

所述第一传感器装置(雷达装置30)包括“第一检测部(雷达发送部31以及雷达接收部32)”，并在车辆(10)的预定的“第一设置场所(雷达基点Pr)处安装有该第一检测部，并且取得表示存在于所述车辆的周边的“第一检测区域(雷达检测区域)”内的物标即“第一物标(雷达检测物标)”相对于所述第一检测部的位置的“第一位置数据(雷达物标距离Dr以及雷达物标角度θr)”，而且，将所述第一位置数据作为如下数据而取得，即，包括所述第一检测部与所述第一物标的距离(雷达物标距离Dr)、以及“将所述第一检测部和所述第一物标连结的直线”与“从所述第一检测部起向第一预定方向延伸的第一传感器基准轴(雷达中心轴Cr)所成的角度(雷达物标角度θr)的组合在内的数据。

所述驾驶辅助部(ECU20)利用基于由所述第一传感器装置所取得的所述第一位置数据而被决定的、表示所述第一物标相对于所述车辆的位置的“第一车辆相对位置数据(基于式(1)以及式(2)而被计算出的纵向距离Dx以及横向距离Dy)”，而对所述车辆的驾驶进行辅助。