[发明专利]用于监控器材的图像防抖方法、系统、设备和存储介质

权利要求书

1.一种用于监控器材的图像防抖方法，其特征在于，所述方法用于带有MEMS陀螺仪的监控器材中，所述方法包括如下步骤：

读取所述陀螺仪的输出数据，以获得所述监控器材中相机的平移抖动量；

分离承载所述相机的云台带给相机的的非意向运动和意向运动形成的噪声干扰，以得到分离噪声的平滑图像数据；

对运动矢量进行运动估算处理，以得到第一视频序列；

获取所述第一视频序列在三维坐标系中的相对于每个坐标轴的旋转角度；

根据所述旋转角度对所述云台进行逆向补偿，以获得得到补偿后的第二视频序列；

将所述二次视频序列进行坐标转换，以得到在像素坐标系下的第三视频序列；

采取相邻图像补偿法，结合运动矢量坐标，对所述第三视频序列中的每一帧进行逆向旋转，以得到所述相机发生抖动前的坐标；

根据所述抖动前的坐标，对所述云台进行运动补偿，并采用相反方向移动以消除所述平移抖动量，以使所述相机得到稳定的视频图像。

2.如权利要求1所述的用于监控器材的图像防抖方法，其特征在于，所述的获取第一视频序列在三维坐标系中的相对于每个坐标轴的旋转角度的步骤包括：

读取所述陀螺仪检测的相机的角速率和时间，并对角速率与时间的乘积结果进行线性差值补充，以获得所述旋转角度。

3.如权利要求1所述的用于监控器材的图像防抖方法，其特征在于，所述的对云台进行运动补偿，并采用相反方向移动以消除平移抖动量，以使相机得到稳定的视频图像的步骤还包括：

对所述云台进行运动补偿，并采用相反方向移动以消除平移抖动量，以得到运动补偿后、且消除抖动量的视频图像；

将所述消除抖动量的视频图像中的每相邻两帧图像进行重复区域重合拼接，以消除所述稳定的视频图像中的黑边，以得到所述稳定的视频图像。

4.一种用于监控器材的图像防抖系统，用于实现权利要求1至3中任一项所述的用于监控器材的图像防抖方法的步骤，其特征在于，所述系统包括：

数据获取模块，用于读取所述陀螺仪的输出数据，以获得所述监控器材中相机的平移抖动量；

数据处理模块，用于分离承载所述相机的云台带给相机的非意向运动和意向运动形成的噪声干扰，以得到分离噪声的平滑图像数据；并且

还用于对运动矢量进行运动估算处理，以得到第一视频序列；

所述数据获取模块，还用于获取所述第一视频序列在三维坐标系中的相对于每个坐标轴的旋转角度；

数据补偿模块，用于根据所述旋转角度对所述云台进行逆向补偿，以获得得到补偿后的第二连续视频序列；

所述数据处理模块，还用于将所述二次视频序列进行坐标转换，以得到在像素坐标系下的第三视频序列；以及

还用于所述第三视频序列中的每一帧进行逆向旋转，以得到所述相机发生抖动前的坐标；

所述数据补偿模块，还用于根据所述抖动前的坐标，对所述云台进行运动补偿，并采用相反方向移动以消除所述平移抖动量，以使所述相机得到稳定的视频图像。

5.一种用于监控器材的图像防抖设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至3中任一项所述的用于监控器材的图像防抖方法的步骤。

6.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至3任一项所述的用于监控器材的图像防抖方法的步骤。