[发明专利]数据采集方法及装置、设备、存储介质

说明书

本申请实施例公开了数据采集方法及装置、设备、存储介质，其中，所述方法包括：根据相机采集的当前关键帧和所述当前关键帧的多个目标关联帧，构建对应局部空间的场景模型；其中，所述目标关联帧为与所述当前关键帧在图像特征上相匹配的关键帧；显示所述局部空间的场景模型，以向用户反馈所述相机在所述局部空间中的数据采集质量；控制所述相机重新对所述局部空间的特定区域进行数据采集，以改善所述局部空间中的数据采集质量，并显示重新构建的所述局部空间的场景模型；或者，控制所述相机对下一局部空间进行数据采集。

技术领域

本申请实施例涉及计算机视觉技术，涉及但不限于数据采集方法及装置、设备、存储介质。

背景技术

基于图像的三维重建技术是计算机视觉研究领域的一个重要分支，在三维地图测绘、增强现实、虚拟现实、游戏、医疗、动画制作、计算机辅助设计等领域有广阔的应用前景。该技术通过相机采集物理空间中的多帧图像，并对这些图像进行分析处理，再结合计算机视觉知识推导出物理空间中物体的三维信息，重建空间场景中物体的三维模型。

在基于多帧图像的三维重建技术中，数据采集质量直接影响了最终的重建模型质量。

发明内容

本申请实施例提供数据采集方法及装置、设备、存储介质。

本申请实施例的技术方案是这样实现的：

第一方面，本申请实施例提供一种数据采集方法，所述方法包括：根据相机采集的当前关键帧和所述当前关键帧的多个目标关联帧，构建对应局部空间的场景模型；其中，所述目标关联帧为与所述当前关键帧在图像特征上相匹配的关键帧；显示所述局部空间的场景模型，以向用户反馈所述相机在所述局部空间中的数据采集质量；控制所述相机重新对所述局部空间的特定区域进行数据采集，以改善所述局部空间中的数据采集质量，并显示重新构建的所述局部空间的场景模型；或者，控制所述相机对下一局部空间进行数据采集。

第二方面，本申请实施例提供一种数据采集装置，包括：局部模型构建模块，用于根据相机采集的当前关键帧和所述当前关键帧的多个目标关联帧，构建对应局部空间的场景模型；其中，所述目标关联帧为与所述当前关键帧在图像特征上相匹配的关键帧；显示模块，用于显示所述局部空间的场景模型，以向用户反馈所述相机在所述局部空间中的数据采集质量；数据采集模块，用于控制所述相机重新对所述局部空间的特定区域进行数据采集，以改善所述局部空间中的数据采集质量，并通过所述显示模块显示重新构建的所述局部空间的场景模型；或者，控制所述相机对下一局部空间进行数据采集。

第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现本申请实施例任一所述数据采集方法中的步骤。

第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本申请实施例任一所述数据采集方法中的步骤。

本申请实施例中，对三维重建的数据采集阶段进行改进，边采集数据边基于当前采集的关键帧和与其相匹配的历史关键帧显示对应的场景模型，从而能够实时地向用户反馈数据采集质量，以引导用户对不满足要求的区域重新进行数据采集；如此，能够提高数据采集质量，进而提高后期三维重建的模型质量。

附图说明

图1为本申请实施例数据采集方法的实现流程示意图；

图2A为本申请实施例另一数据采集方法的实现流程示意图；

图2B为本申请实施例目标关联帧确定方法的实现流程示意图；

图3为本申请实施例特征点匹配对关系链的示意图；

图4A为本申请实施例又一数据采集方法的实现流程示意图；

图4B为本申请实施例重投影误差函数构建方法的实现流程示意图；