[发明专利]一种适用于微巴的智能网联自动驾驶系统及方法

说明书

本发明公开了一种适用于微巴的智能网联自动驾驶系统，包括与智能网联自动驾驶域控制器连接的环境感知装置、定位导航组合装置、V2X通信装置、运动控制装置、及人机交互装置，所述智能网联自动驾驶域控制器用于计算和控制，包括中央处理单元和域控制器接口，所述环境感知装置用于获取车辆自身环境以及车辆行驶的周围环境信息，所述定位导航组合装置包括INS惯性导航单元、四频双天线RTK卫星导航接收机和5G差分模块，所述运动控制装置包括横向控制装置和纵向控制装置，所述人机交互装置用于车辆的信息交互。可以应用于应用场景更丰富的城市，实现智能网联功能，引入加权分配系数实现整车纵向和横向的协同运动控制，大大提高了安全性。

技术领域

本发明属于智能网联自动驾驶汽车技术领域，具体地涉及一种适用于微巴的智能网联自动驾驶系统及方法。

背景技术

未来的汽车已经不仅局限于一种交通工具，更多的是向新一代互联网终端发展。随着5G时代的到来，大数据、物联网、云平台的不断深入发展，智能网联自动驾驶汽车迎来了发展契机。智能网联自动驾驶汽车集中运用了感知传感、信息融合、无线通讯、全球定位系统、人工智能及自动控制等技术，实现了汽车脱离驾驶员而能保证其驾驶操纵性与安全性。智能网联自动驾驶的出现将从根本上改变传统汽车的控制方式，以及公众出行方式，对于交通系统的安全性与通行效率有了较大保障。

中国发明专利申请，申请号：CN201910718311.4，公开日：20191213，公开了一种自动驾驶决策方法及系统，根据多传感器接收的信息融合，利用模型预测算法生成预测轨迹，经由决策模块输入决策的轨迹点，控制模块进行轨迹跟踪。中国发明专利申请，申请号：CN201910967835.7，公开日：20191213，公开了一种自动驾驶系统及其控制方法，传感器采用了视觉感知传感器包括前向双目摄像机、前向单目摄像机和驾驶员行为检测摄像机、环视摄像机、激光雷达五个独立单元，以及用于定位导航的GPS和惯性测量单元和用于安全控制的超声波雷达和毫米波雷达，还包括高精度地图和V2X车联网装置，传感器不仅感知车辆周围信息，还接收交通状况信息。中国发明专利申请，申请号：CN201910123370.7，公开日：20190531，公开了一种基于V2X的自动驾驶车辆、方法和装置，使用多个雷达和多个传感器识别障碍物和车道线，结合V2X信息识别障碍车辆，基于GPS进行定位，并由控制模块制定行进路径。中国发明专利申请，申请号：CN201910368350.6，公开日：20190906，公开了一种基于V2I的智能网联自动驾驶汽车辅助感知路灯系统，通过在路灯内安装摄像机图像传感器、毫米波雷达传感器和激光雷达传感器，数据中心整合所有数据后通过5G网络分发实时数据给车载终端从而实现V2I的智能网联通信。美国发明专利申请，申请号：US15989805，公开日：20191001，公开了一种自动驾驶系统，可以根据车辆现有状态生成合理路径规划，通过设定车辆的控制目标值来避免一些异常车辆状态如雨雪天气下的不合理路径规划。美国发明专利申请，申请号：US15138845，公开日：20180403，公开了一种自动驾驶系统，包括环境信息感知单元，车辆状态识别单元，运动规划单元，计算单元，执行器和执行器控制单元。

上述几件专利申请存在以下缺陷：现有自动驾驶系统大部分只能对既定轨迹进行路径跟踪，无法应对复杂路况；现有自动驾驶系统大部分只针对单车，并未实现多车协同规划的功能；现有自动驾驶系统大部分在缺少高精地图的情况下并无法实现自动驾驶；因此，现有自动驾驶系统大部分不具备真实城市复杂路况下的完全无人自动驾驶。本发明因此而来。

发明内容

针对上述存在的技术问题，本发明的目的是提供一种适用于微巴的智能网联自动驾驶系统及方法，可以应用于应用场景更丰富的城市，实现智能网联功能，在车辆横、纵向控制之间引入加权分配系数的概念，可以实现整车纵向和横向的协同运动控制，大大提高了安全性。

本发明的技术方案是：