[发明专利]自主泊车方法、装置、系统、计算机设备和存储介质

说明书

本发明实施例提供了一种自主泊车方法、装置、系统、计算机设备和存储介质。本发明实施例提供的技术方案中，感知设备安装于停车场中，从而降低了对车端的要求，减少了车端配置成本，降低感知盲区，提高了安全性；若根据获取到的感知设备发送的感知数据和预先生成的导航路线判断出在车辆的行驶方向上有障碍物且判断出获取到的车载设备上报的当前车辆位置信息与预先获取的目标车位的停车点位置信息一致，则向车载设备发送到达目标车位信息，使车载设备控制车辆停入预先确定的目标车位，通过在目标边缘云服务器上实现数据融合以及比较位置信息，降低了场端配置和计算需求，节约成本，极大降低了时延。

【技术领域】

本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种自主泊车方法、装置、系统、计算机设备和存储介质。

【背景技术】

目前，业内主要通过在车端进行改造以实现自主泊车，通过在车辆上加装各类传感器，比如摄像头、超声波雷达、毫米波雷达或者激光雷达，实现自主泊车。这种方法对车端的要求很高，车端需要通过自身感知设备和AI算法去建图，而AI算法本身对环境的学习需要时间，建图较慢，效率较低，环境适应能力较差，应用场地受限；由于车端安装多个传感器,当在车端进行感知融合时，对车端存储和算力要求很高，这就造成了车辆成本居高不下，且在车端安装传感器容易出现感知盲区，具有安全隐患。

【发明内容】

有鉴于此，本发明实施例提供了一种自主泊车方法、装置、系统、计算机设备和存储介质，可以提高泊车的安全性，提高环境适应能力，节约成本，降低对车端的要求。

一方面，本发明实施例提供了一种自主泊车方法，所述方法包括：

根据获取到的感知设备发送的感知数据和预先生成的导航路线，判断在车辆的行驶方向上是否有障碍物，感知设备安装于停车场中，车载设备安装于车辆上；

若根据获取到的感知设备发送的感知数据和预先生成的导航路线判断出在车辆的行驶方向上没有障碍物，则判断获取到的车载设备上报的当前车辆位置信息是否与预先获取的目标车位的停车点位置信息一致；

若判断出获取到的车载设备上报的当前车辆位置信息与预先获取的目标车位的停车点位置信息一致，则向车载设备发送到达目标车位信息，以供车载设备控制车辆停入预先确定的目标车位。

可选地，在根据获取到的感知设备发送的感知数据和预先生成的导航路线，判断在车辆的行驶方向上是否有障碍物之前，还包括：

根据获取的车载设备上报的当前车辆位置信息和预先获取的目标车位的停车点位置信息生成导航路线，导航路线包括多个轨迹点；

向车载设备发送至少一个轨迹点，以供车载设备按照获取的至少一个轨迹点控制车辆行驶。

可选地，还包括：

若判断出获取到的车载设备上报的当前车辆位置信息与预先获取的目标车位的停车点位置信息不一致，则继续执行向车载设备发送至少一个轨迹点的步骤。

可选地，还包括：

若根据获取到的感知设备发送的感知数据和预先生成的导航路线判断出在车辆的行驶方向上有障碍物，则根据获取到的感知设备发送的感知数据计算出障碍物与车辆之间的距离以及障碍物的速度；