[发明专利]从亥姆霍兹设备确定位置和取向的方法、系统与可读介质

权利要求书

1.一种校准方法，包括：

在磁传感器处接收一系列发射器信号，所述一系列发射器信号被检测为与相对所述磁传感器虚拟移动的发射器的不同的位置和/或取向相对应的一系列信号；以及

至少基于所接收的发射器信号和校准矩阵，计算指示所述磁传感器相对于所述发射器的取向的取向矩阵和指示所述磁传感器相对于所述发射器的位置的位置矩阵之一或两者，

其中，所述一系列发射器信号是从同一的物理位置发射的。

2.根据权利要求1所述的校准方法，其中，三个位置指示符值表示所述磁传感器相对于所述发射器的所述位置的x分量、y分量和z分量。

3.根据权利要求1所述的校准方法，还包括：

比较所计算出的取向矩阵和所述位置矩阵与取向和位置的理论值；以及

基于所述值之间的差是否在相应的阈值内，确定所述发射器信号是否表示可靠的取向和位置信息。

4.根据权利要求1所述的校准方法，其中，所述发射器信号包括基于所述磁传感器与由所述发射器提供的磁场之间的相互作用来生成的电压信号。

5.根据权利要求4所述的校准方法，其中，所述电压的值指示所述磁传感器相对于所述发射器的所述取向和所述位置。

6.根据权利要求1所述的校准方法，其中，所述磁传感器是三轴传感器，其包括同心、并置的传感器线圈组。

7.根据权利要求1所述的校准方法，其中，所述发射器是三轴亥姆霍兹线圈组。

8.一种包括指令的计算机可读介质，所述指令在由处理器执行时执行包括以下步骤的方法：

在磁传感器处接收一系列发射器信号，所述一系列发射器信号被检测为与相对所述磁传感器虚拟移动的发射器的不同的位置和/或取向相对应的一系列信号；以及

至少基于所接收的发射器信号和校准矩阵，计算指示所述磁传感器相对于所述发射器的取向的取向矩阵和指示所述磁传感器相对于所述发射器的位置的位置矩阵之一或两者，

其中，所述一系列发射器信号是从同一物理位置发射的。

9.根据权利要求8所述的计算机可读介质，其中，三个位置指示符值表示所述磁传感器相对于所述发射器的位置的x分量、y分量和z分量。

10.根据权利要求8所述的计算机可读介质，其中，所述方法包括：

比较所计算出的取向矩阵和所述位置矩阵与取向和位置的理论值；以及

基于所述值之间的差是否在相应的阈值内，确定所述发射器信号是否表示可靠的取向和位置信息。

11.根据权利要求8所述的计算机可读介质，其中，所述发射器信号包括基于所述磁传感器与由所述发射器提供的磁场之间的相互作用来生成的电压信号。

12.根据权利要求11所述的计算机可读介质，其中，所述电压的值指示所述磁传感器相对于所述发射器的所述取向和所述位置。

13.根据权利要求8所述的计算机可读介质，其中，所述磁传感器是三轴传感器，其包括同心、并置的传感器线圈组。

14.根据权利要求8所述的计算机可读介质，其中，所述发射器是三轴亥姆霍兹线圈组。