[发明专利]云台驱动方法、设备及手持相机

说明书

本申请实施例提供一种云台驱动方法、设备及手持相机，其包括获取第一时刻图像帧中图像中心点到跟踪目标的目标中心点的实测向量，作为第一实测向量，获取第二时刻图像帧中图像中心点到跟踪目标的目标中心点的实测向量，作为第二实测向量，根据第一实测向量和第二实测向量，确定第二时刻图像帧中图像中心点到目标中心点的预测向量，根据预测向量确定云台的目标转动量并对云台进行驱动。由于在确定预测向量时考虑到第一时刻图像帧中图像中心点到目标中心点的实测向量对预测向量的作用，使得确定的预测向量相对平滑，进而可以根据该预测向量确定相对平滑的云台转动量，控制平台平滑地移动，避免云台随跟踪目标抖动而抖动。

技术领域

本申请实施例涉及目标跟踪技术领域，尤其涉及一种云台驱动方法、设备及手持相机。

背景技术

手持相机等具有云台的设备因可以实现自动跟踪目标并进行稳定拍摄而得到广泛应用。目前，在手持相机等具有云台的设备自动跟踪目标过程中，对目标的自动跟踪主要是通过使目标中心点始终处于图像中心点这一机制来对云台进行驱动实现的。然而，由于目标是动态的，这使得跟踪算法每次针对的目标中心点的位置也是动态的，这种目标中心点的位置的动态变化，造成采用现有跟踪技术来驱动云台跟踪目标时云台旋转抖动，影响用户体验。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例所解决的技术问题之一在于提供一种云台驱动方法、设备及手持相机，用以克服上述全部或者部分缺陷。

第一方面，本申请实施例提供了一种云台驱动方法，其包括：

获取第一时刻图像帧中图像中心点到跟踪目标的目标中心点的实测向量，作为第一实测向量；

获取第二时刻图像帧中图像中心点到跟踪目标的目标中心点的实测向量，作为第二实测向量，所述第一时刻与所述第二时刻为两个连续的时刻；

根据所述第一实测向量和所述第二实测向量，确定所述第二时刻图像帧中图像中心点到目标中心点的预测向量；

根据所述预测向量确定云台的目标转动量并对所述云台进行驱动。

可选的，在本申请的一种实施例中，所述根据所述预测向量确定云台的目标转动量并对所述云台进行驱动，包括：

根据所述预测向量和所述图像中心点的坐标，确定所述目标中心点的坐标；

根据所述目标中心点的坐标，确定所述云台的目标转动量并对所述云台进行驱动。

可选的，在本申请的一种实施例中，所述根据所述预测向量和所述图像中心点的坐标，确定所述目标中心点的坐标，包括：

根据所述预测向量和预设模长阈值，确定目标预测向量；

根据所述目标预测向量和所述图像中心点的坐标，确定所述目标中心点的坐标。

可选的，在本申请的一种实施例中，所述根据所述预测向量和预设模长阈值，确定目标预测向量，包括：

在所述预测向量的模长小于或等于所述预设模长阈值时，将所述预测向量确定为所述目标预测向量；

在所述预测向量的模长大于所述预设模长阈值时，将所述预测向量和所述预设模长阈值与所述预测向量的模长之比的乘积确定为所述目标预测向量。

可选的，在本申请的一种实施例中，在所述第一时刻为初始时刻时，将所述第二实测向量作为所述第一实测向量。

可选的，在本申请的一种实施例中，所述根据所述第一实测向量和所述第二实测向量，确定所述第二时刻图像帧中图像中心点到目标中心点的预测向量，包括：

将所述第一实测向量乘以第一平滑系数获得第一加权向量值；

将所述第二实测向量乘以第二平滑系数获得第二加权向量值；