[发明专利]控制车辆的方法、车辆控制器以及车身稳定系统

权利要求书

1.一种控制车辆的方法，其特征在于，所述方法包括：

步骤1：通过控制车辆扭矩和/或车辆纵向加速度沿第一方向使所述车辆进行移动；

步骤2：判断所述车辆是否驶出被困路面；以及

步骤3：若否，则在所述车辆满足第一条件时，将所述车辆的传动方向调整为与所述第一方向相反的第二方向。

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述步骤3包括：

在所述车辆沿第一方向行驶到无法继续行驶或不适合继续行驶的条件时，将所述车辆的传动方向调整为与所述第一方向相反的第二方向。

3.如权利要求1所述的方法，其中，所述第一条件包括：

沿所述第一方向的车速降低至第一车速阈值；

所述车辆纵向加速度不再增加；

所述车辆已经或即将后溜；以及

所述车辆已经或即将行驶到合理的最长行驶点。

4.如权利要求1所述的方法，还包括：

步骤4：在所述车辆沿所述第二方向行进时，控制车辆扭矩和/或车辆纵向加速度；

步骤5：判断所述车辆是否驶出被困路面；以及

步骤6：若否，则在所述车辆满足第二条件时，将所述车辆的传动方向调整为所述第一方向。

5.如权利要求4所述的方法，其中，所述步骤6包括：

在所述车辆沿第二方向行驶到无法继续行驶或不适合继续行驶的条件时，将所述车辆的传动方向调整为所述第一方向。

6.如权利要求1所述的方法，其中，所述第二条件包括：

沿所述第二方向的车速降低至第二车速阈值；

所述车辆纵向加速度不再增加；

所述车辆已经或即将后溜；以及

所述车辆已经或即将行驶到合理的最长行驶点。

7.如权利要求4所述的方法，其中，在执行步骤6之后，重复执行所述步骤1至6，直至所述车辆驶出所述被困路面。

8.如权利要求3或6所述的方法，其中，所述合理的最长行驶点基于实时的车速和路面情况来确定，其中所述路面情况通过摄像头或超声雷达来检测或预测。

9.如权利要求4所述的方法，其中所述步骤2和/或所述步骤5包括：

检测所述被困路面的地面形状以及地面附着情况。

10.如权利要求1所述的方法，所述方法还包括：

记忆所述被困路面的坡道特征和附着力特征，以及所述被困路面的变化。

11.如权利要求1或4所述的方法，其中，若判断出所述车辆已驶出被困路面，则在确定周围环境合适的情况下，让驾驶员接管控制车辆的权限。

12.如权利要求11所述的方法，其中，在接管过渡期间，保持所述车辆的速度，并控制所述车辆的速度不超过第一阈值。

13.如权利要求1所述的方法，其中，在步骤1之前，从用户处接收功能开关激活信号，其中所述激活信号指示执行步骤1至3。

14.如权利要求1所述的方法，其中，在步骤1之前，经由握手协议从用户处接收激活信息，所述激活信息指示执行步骤1至3。

15.如权利要求1所述的方法，其中，通过轮速传感器和/或雷达和/或摄像头，确定车辆每次沿所述第一方向或所述第二方向的行进距离。

16.如权利要求15所述的方法，其中，控制所述行进距离不超过第二阈值。