[发明专利]转向控制系统

说明书

一种转向控制系统中，对与转向相关的构件施加力的致动器和控制致动器的控制装置具有双重结构。第一、第二控制装置运算出相同的控制量来分别作为第一、第二控制量。在通常模式下，控制装置根据第一控制量来控制致动器。此外，第一、第二控制装置经由通信来交换各自运算出的控制量。在第一、第二控制量之间发生了偏离的情况或者第一、第二控制装置之间发生了通信异常的情况下，从通常模式切换为独立模式。在独立模式下，第一、第二控制装置分别根据第一、第二控制量来控制第一、第二致动器。

技术领域

本发明涉及控制车辆的转向的转向控制系统。

背景技术

日本特开2007－022194公开了一种车辆用转向装置。车辆用转向装置具备主系统和冗余单元。主系统具有产生使车轮转舵的力的主转舵马达和向主转舵马达供电的主电源。冗余单元具有进行主系统运转不良时的后备的副转舵马达或副电源。

为了驱动车辆的与转向相关的构件而使用致动器。致动器被控制装置控制来对构件施加力。

在控制装置中发生了异常的情况下，被控制装置控制的致动器可能会输出错误的力。从车辆行驶的观点来看，与转向相关的构件被施加错误的力是不优选的。此外，当与转向相关的构件被施加错误的力时，车辆的驾驶员有时候会对转向感到不协调。

为了防备异常发生，也可以考虑在主控制装置之外设置预备的控制装置。这种情况下，当确定在主控制装置中发生了异常时，预备的控制装置取而代之地开始进行控制。然而，在确定为在控制装置中发生了异常之前，需要一定的时间。就是说，从异常发生起到实际切换控制装置为止，存在一定的期间。该期间内，与转向相关的构件被持续施加错误的力。

发明内容

本发明提供一种能迅速地抑制致动器的误输出对车辆的与转向相关的构件的影响的技术。

本发明的一个方案涉及控制车辆的转向的转向控制系统。所述转向控制系统具备：致动器，被配置为对与所述转向相关的构件施加力；以及控制装置，被配置为控制所述致动器。所述致动器具有包括主系统的第一致动器和副系统的第二致动器的双重结构。所述控制装置具有包括所述主系统的第一控制装置和所述副系统的第二控制装置的双重结构。所述第一控制装置和所述第二控制装置被配置为分别运算出相同的控制量来作为第一控制量和第二控制量。所述控制装置的工作模式包括通常模式和独立模式，所述通常模式为不使用所述第二控制量而是根据所述第一控制量来控制所述第一致动器和所述第二致动器中的至少一方的工作模式，所述独立模式为所述第一控制装置根据所述第一控制量来控制所述第一致动器、所述第二控制装置根据所述第二控制量来控制所述第二致动器的工作模式。在所述通常模式下，所述第一控制装置和所述第二控制装置被配置为相互进行通信，所述第一控制装置被配置为将所述第一控制量发送给所述第二控制装置，所述第二控制装置被配置为将所述第二控制量发送给所述第一控制装置。所述控制装置被配置为：在所述第一控制量与所述第二控制量之间发生了偏离(discrepancy)的情况和在所述第一控制装置与所述第二控制装置之间发生了通信异常的情况中的至少一方的情况下，所述工作模式从所述通常模式切换为所述独立模式。

上述转向控制系统中，可以是，所述第一控制装置和所述第二控制装置的每一个具有感测自身的异常的自我诊断功能。可以是，所述控制装置的所述工作模式还包括后备模式，所述后备模式为在通过所述自我诊断功能确定了所述第一控制装置和所述第二控制装置中的一方发生所述异常的情况下，所述第一控制装置和所述第二控制装置中的另一方控制所述致动器的工作模式。可以是，所述独立模式的开始定时比所述后备模式的开始定时早。

上述转向控制系统中，可以是，在所述通常模式下，所述第一控制装置根据所述第一控制量来控制所述第一致动器，所述第二控制装置根据从所述第一控制装置接受的所述第一控制量来控制所述第二致动器。