[发明专利]室内场景的区域划分方法及装置

权利要求书

1.一种室内场景的区域划分方法，其特征在于，该方法包括：

根据区分出的障碍物和非障碍物，对采集的室内场景地图进行二值化处理；

对二值化室内场景地图进行维诺图提取；

在提取出的维诺图中搜索主干上的分支交汇点，其中，主干上的分支交汇点为维诺图上多条枝干交汇的点；

在维诺图上除所述分支交汇点外的剩余点中搜索非主干点，将非主干点从维诺图上删除，其中，非主干点为位于非主干上的点，非主干为一个端点为非分支交汇点、且另一个端点为分支交汇点的枝干，且非主干点不包含分支交汇点；

在只包含主干点的维诺图上搜索距离各障碍物最近的关键点；

分别将各关键点与距离各关键点最近的障碍物对应相连，将得到的各封闭轮廓作为划分出的各区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在提取出的维诺图中搜索主干上的分支交汇点包括：

在维诺图上的所有点中搜索满足如下条件的点作为主干上的分支交汇点：

该点的m*m邻域中包含a个维诺图点，且该a个维诺图点互不相邻，a为预设整数且a1；或者，

该点的m*m邻域中包含b个维诺图点，且该b个维诺图点的的排列形状不为Z字形，b为预设整数且ba；或者，

该点的m*m邻域中包含的维诺图点的数目大于b个；

其中，m为预设整数且m1。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述在维诺图上除所述分支交汇点外的剩余点中搜索非主干点包括：

在维诺图上除所述分支交汇点外的剩余点中搜索满足如下条件的点作为非主干点：

该点的m*m邻域中包含的维诺图点的数目为1；或者，

该点的m*m邻域中包含的维诺图点的数目为c，且该c个维诺图点相邻，c为预设整数且c1；

其中，m为预设整数且m1。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在只包含主干点的维诺图上搜索距离各障碍物最近的关键点包括：

针对维诺图上的每个主干点分别执行如下步骤：

设当前主干点为第一主干点，在包含第一主干点的预设形状的区域中，查找所有主干点，针对查找到的每一主干点分别执行如下步骤：

设当前查找到的主干点为第二主干点，计算第二主干点与第二主干点的最近障碍物的距离；

当针对查找到的所有主干点都计算出上述距离时，选择最小距离对应的查找到的主干点作为关键点。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对采集的室内场景地图进行二值化处理之后、对二值化室内场景地图进行维诺图提取之前进一步包括：

将二值化室内场景地图的最长边旋转到与预设的X轴重合；

所述计算第二主干点与第二主干点的最近障碍物的距离包括：

计算dis＝|Δx|+|Δy|

其中，dis表示第二主干点到第二主干点的最近障碍物的距离，Δx表示第二主干点到第二主干点的最近障碍物的距离的X分量，Δy表示第二主干点到第二主干点的最近障碍物的距离的Y分量。

6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述包含第一主干点的预设形状的区域为：

以第一主干点为圆心，以预设半径值为半径的圆形区域，其中，

预设半径值为：预设常数值除以第一主干点到第一主干点的最近障碍物的距离。