[发明专利]一种视觉里程计实现方法、装置和电子设备

权利要求书

1.一种视觉里程计实现方法，其特征在于，包括：

获取拍摄设备依次采集的第一图像、第二图像和第三图像；

根据所述第一图像、所述第二图像和所述第三图像，利用生成模型，获得所述拍摄设备的位姿，其中，所述生成模型的训练样本包括根据光流图确定的向量，所述光流图根据依次采集的三幅样本图像获得。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一图像、所述第二图像和所述第三图像，利用生成模型，获得所述拍摄设备的位姿，包括：

根据所述第一图像和所述第二图像获取第一光流图；

根据所述第二图像和所述第三图像获取第二光流图；

根据所述第一光流图和所述第二光流图，分别获得第一隐式向量和第二隐式向量；

根据长短时序记忆网络LSTM，对所述第一隐式向量和所述第二隐式向量进行更新，获得第一更新向量和第二更新向量；

将所述第一更新向量、所述第二更新向量、所述第二图像和所述第三图像输入至所述生成模型中，获得所述拍摄设备的位姿。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述生成模型的训练过程包括：

获取拍摄设备依次采集的第一样本图像、第二样本图像和第三样本图像；

根据所述第一样本图像和所述第二样本图像获取第三光流图；

根据所述第二样本图像和所述第三样本图像获取第四光流图；

根据所述第三光流图和所述第四光流图，分别获得第三隐式向量和第四隐式向量；

根据长短时序记忆网络LSTM，对所述第三隐式向量和所述第四隐式向量进行更新，获得第一更新向量和第二更新向量；

将所述第一更新向量、所述第二更新向量、所述第二样本图像和所述第三样本图像输入至基础模型中，获得所述拍摄设备的位姿；

根据所述拍摄设备的位姿和所述第二样本图像，获得合成样本图像；

将所述合成样本图像与所述第三样本图像输入至判别模型中，获得判别结果；

根据判别结果对所述基础模型进行优化。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基础模型根据所述第一更新向量、所述第二更新向量、所述第二样本图像和所述第三样本图像，获得所述拍摄设备的位姿的过程，包括：

根据所述第一更新向量和所述第二样本图像，获得第一深度图像；

根据所述第二更新向量和所述第三样本图像，生成第二深度图像；

根据所述第一深度图像和所述第二样本图像，获得第一张量；

根据所述第二深度图像和所述第三样本图像，获得第二张量；

根据所述第一张量和所述第二张量，获得所述拍摄设备的位姿。

5.一种视觉里程计实现装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取拍摄设备依次采集的第一图像、第二图像和第三图像；

第二获取模块，用于根据所述第一图像、所述第二图像和所述第三图像，利用生成模型，获得所述拍摄设备的位姿，其中，所述生成模型的训练样本包括根据光流图确定的向量，所述光流图根据依次采集的三幅样本图像获得。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述第二获取模块，包括：

第一获取子模块，用于根据所述第一图像和所述第二图像获取第一光流图；

第二获取子模块，用于根据所述第二图像和所述第三图像获取第二光流图；

第三获取子模块，用于根据所述第一光流图和所述第二光流图，分别获得第一隐式向量和第二隐式向量；

第四获取子模块，用于根据长短时序记忆网络LSTM，对所述第一隐式向量和所述第二隐式向量进行更新，获得第一更新向量和第二更新向量；

第五获取子模块，用于将所述第一更新向量、所述第二更新向量、所述第二图像和所述第三图像输入至所述生成模型中，获得所述拍摄设备的位姿。