[发明专利]一种双摆臂机构

权利要求书

1.一种双摆臂机构，其特征在于，包括：

移动机构，包括具备在竖直空间平面内运动自由度的摆臂，所述摆臂包括处在同一水平高度的第一摆臂、第二摆臂；

动力件，包括两个处在同一水平高度的伺服电机；

限位导向机构，包括一条水平滑轨，所述水平滑轨的长度方向与两个伺服电机的连线方向平行，所述水平滑轨上通过两个水平滑块固定有两条竖向滑轨，每条竖向滑轨上均活动连接有竖向滑块；

所述伺服电机的输出轴上径向连接有摆杆，每个摆杆在背离输出轴的另一头通过一个转轴与竖向滑块活动连接，所述转轴的轴线方向与输出轴的轴线方向平行；每个摆臂的一头与竖向滑块固定，所述摆臂的另一头具备吸嘴，两个吸嘴各自运动路径上的水平长度等于两个吸嘴之间的水平间距。

2.根据权利要求1所述的双摆臂机构，其特征在于：所述第一摆臂、第二摆臂均由垂直一体固定的第一臂杆、第二臂杆构成，所述第一臂杆、第二臂杆的长度轨迹构成L形，所述第一臂杆、第二臂杆的长度方向均为水平。

3.根据权利要求2所述的双摆臂机构，其特征在于：所述第二臂杆上的长度方向与水平滑轨长度方向平行，所述第一臂杆的长度方向与水平滑轨垂直，所述第一臂杆沿背离伺服电机的方向延伸，所述第二臂杆上背离第一臂杆的一头与竖向滑块的顶部固定，所述第一臂杆上背离第二臂杆的一头具备吸嘴。

4.根据权利要求3所述的双摆臂机构，其特征在于：所述吸嘴的开口竖向朝下，所述吸嘴连接有真空发生器，所述吸嘴的顶部通过软管与真空发生器连接。

5.根据权利要求3所述的双摆臂机构，其特征在于：所述第二臂杆上沿自身长度方向上阵列有若干个通孔，所述第二臂杆与竖向滑块通过穿过通孔的螺钉固定，所述通孔的数量多于固定所需的螺钉数量。

6.根据权利要求3所述的双摆臂机构，其特征在于：所述竖向滑块顶部所在的高度与输出轴所在高度的差大于摆杆的自身长度。

7.根据权利要求1所述的双摆臂机构，其特征在于：两个伺服电机共同固定有一块竖向的固定板，所述输出轴穿过固定板。

8.根据权利要求7所述的双摆臂机构，其特征在于：所述固定板的下方固定有固定座，所述水平滑轨位于固定座的顶部。

9.根据权利要求7所述的双摆臂机构，其特征在于：所述固定板上具备水平朝向的光电传感器，当吸嘴运动到最低极限位置时，所述吸嘴位于光电传感器的朝向路径上。