[发明专利]一种用于目标车辆的检测方法及系统

权利要求书

1.一种用于目标车辆的检测方法，其特征在于，包括：

根据目标车辆的图像提取出多个特征点，以得到第一特征点集；

从所述第一特征点集中找出离自车距离最近的目标特征点；

根据所述第一特征点集获取所述目标车辆的轮廓；

将所述目标特征点和自车雷达采集到的目标车辆离自车距离最近的雷达特征点进行融合，以得到融合后的目标特征点；

利用所述融合后的目标特征点对所述目标车辆的轮廓进行修正，以得到所述目标车辆的最终轮廓，以便于根据所述最终轮廓对所述目标车辆进行追踪。

2.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，从所述第一特征点集中找出离自车距离最近的目标特征点；以及根据所述第一特征点集获取所述目标车辆的轮廓，具体包括：

当所述图像中只显示所述目标车辆的一个侧面时采用单线模型计算，具体为：

取所述第一特征点集中最左侧的特征点和最右侧的特征点，以得到一条直线，取所述直线的中间点作为所述目标特征点，所述直线为所述目标车辆的轮廓。

3.根据权利要求2所述的检测方法，其特征在于，还包括：

当所述图像中显示所述目标车辆的两个侧面时采用L模型计算，具体为：

取所述第一特征点集中的最左侧的特征点和最右侧的特征点，以得到一条直线；

以所述直线为直径作圆；

取所述圆上的所有特征点为第二特征点集；

设所述第二特征点集中的特征点与所述最左侧的特征点的距离为L1、与所述最右侧的特征点的距离为L2，L1与L2之和最小的为所述目标特征点，所述最左侧的特征点与所述目标特征点的连线、所述最右侧的特征点与所述目标特征点的连线为所述目标车辆的轮廓。

4.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所有步骤之前，还包括：

实时地获取自车前方的图像；

提取所述图像的多个边缘特征；

根据多个所述边缘特征确定所述目标车辆的图像。

5.根据权利要求4所述的检测方法，其特征在于，提取所述图像的多个边缘特征，具体为：

所述边缘特征包括水平边缘、垂直边缘、边缘的模值、边缘的朝向；

设像素点(x，y)的灰度值为pixel(x，y)；则

所述像素点的水平边缘为：grandent_x＝pixel(x+1，y)-pixel(x-1，y)；

所述像素点的垂直边缘为：grandent_y＝pixel(x，y+1)-pixel(x，y-1)；

所述像素点边缘的模值为：

所述像素点边缘的朝向为：tan^-1(grandent_y/grandent_x)；其中，

pixel(x+1，y)表示所述像素点的右侧点，pixel(x-1，y)表示所述像素点的左侧点，pixel(x，y+1)表示所述像素点的上侧点，pixel(x，y-1)表示所述像素点的下侧点。

6.根据权利要求5所述的检测方法，其特征在于，根据多个所述边缘特征确定所述目标车辆的图像，具体为：

将多个所述边缘特征提取到检测窗口中；

对多个所述边缘特征进行分类和整合，从而确定所述目标车辆的图像。