[发明专利]车辆避障方法及系统

说明书

本发明提供一种车辆避障方法及系统，通过获取车辆当前车道以及相邻车道的交通数据，根据当前车道的交通数据确定出第一障碍物，并获取第一障碍物的矢量速度以及车辆的预控制信息，进而根据第一障碍物的矢量速度、车辆的车速和相邻车道的交通数据获得碰撞信息，进而基于预控制信息和碰撞信息得到所述车辆的避障策略。本方案对车辆在当前车道以及相邻车道上可能发生的碰撞事故进行预判，基于时间对所有可能发生碰撞的情况和车辆允许的安全阈值进行对比分析，以此来判断车辆应该采取何种避障方式，提高了车辆的避障效率，且使得车辆的避障功能更加智能化和人性化。

技术领域

本发明涉及车辆控制领域，尤其涉及一种车辆避障方法及系统。

背景技术

智能驾驶汽车由于其自主智能、安全高效的特点，越来越受到人们的青睐，智能驾驶逐渐发展成为一种新的技术领域。无论何时何地，安全永远是汽车最重要的一项因素，安全避障也已成为智能驾驶汽车上一项必不可少的功能系统。安全避障功能是在车辆在当前车道上行驶时，车辆利用自身的感知设备(摄像头、雷达、超声波传感器等)获取行驶环境的实时信息并反馈给系统，系统根据综合信息分析判断障碍物的信息，通过算法计算得到车辆可以合理地避开这些安全隐患应采取的策略，包括制动、转向等措施，从而保证车辆安全、高效和稳定地行驶。在实际情况中，道路交通状况比较复杂，车辆所遇到的障碍物既有动态的也有静态的，而且有时候动态障碍物的运动都是随机变化的，这也是避障问题复杂多样的原因之一。现有的专利中，针对多个移动障碍物的避障方法比较少，尤其是在综合考虑到多个障碍物的运动情况以及车道交通状况随着时间不断发生变化的情况下进行避障的方法更是少之又少。

实际交通情况比较复杂，道路上既存在移动障碍物，又有静止障碍物，而且会有多个障碍物，尤其对于移动障碍物，因其运动轨迹存在极大的不确定性，使得车辆自主避障问题变得复杂。在现有的车辆避障技术方案中，没有考虑到多个移动障碍物和多个静止障碍物的交通状况问题，尤其是没有考虑到相邻车道存在车辆下，同时主车道障碍车辆具有横向移动速度的情况，进而没有对此情况提出实时监测车道交通状况，选取较合理的避障方式，以提高避障效率和避障能力的方法。

发明内容

本发明提供了一种车辆避障方法及系统，能够根据复杂的车道状况，基于时间判断以选取较合理的避障方式，并进行避障策略的实时调整，确保车辆行驶安全。

一方面，本发明提供一种车辆避障方法，包括：

确定车辆所在的当前车道和所述车辆的车速；

获取所述当前车道以及相邻车道的交通数据，所述交通数据包括车道信息、车道上存在的物体以及各物体与所述车辆之间的相对速度；

将所述当前车道的交通数据中位于所述车辆前方的物体确定为第一障碍物，根据所述当前车道的交通数据和所述车辆的车速确定所述第一障碍物的矢量速度；

根据所述车辆的车速确定所述车辆的预控制信息；

根据所述第一障碍物的矢量速度、所述车辆的车速和所述相邻车道的交通数据确定碰撞信息；

基于所述预控制信息和所述碰撞信息确定所述车辆的避障策略。

另一方面，本发明还提供了一种车辆避障系统，所述系统包括：

第一确定模块，用于确定车辆所在的当前车道和所述车辆的车速；

交通数据获取模块，用于获取所述当前车道以及相邻车道的交通数据，所述交通数据包括车道信息、车道上存在的物体以及各物体与所述车辆之间的相对速度；

第二确定模块，用于将所述当前车道的交通数据中位于所述车辆前方的物体确定为第一障碍物，根据所述当前车道的交通数据和所述车辆的车速确定所述第一障碍物的矢量速度；

预控制信息确定模块，用于根据所述车辆的车速确定所述车辆的预控制信息；