[发明专利]一种扫地机器人的建图方法、装置及系统

权利要求书

1.一种扫地机器人的建图方法，其特征在于，所述方法包括：

获取环境数据，并利用所述环境数据创建二维栅格地图；

获取预设空间范围内的障碍物三维数据，并投影至所述二维栅格地图，创建立体障碍物地图；

采用缓存机制对所述立体障碍物地图进行更新。

2.如权利要求1所述的一种扫地机器人的建图方法，其特征在于，所述创建二维栅格地图，具体包括：

采集周围环境的双目图像信息，计算出深度图，获取图像深度信息；

对上述图像深度信息进行数据处理，得到二维栅格地图。

3.如权利要求1所述的一种扫地机器人的建图方法，其特征在于，所述预设空间范围包括地面与扫地机器人高度之间的空间范围，所述获取预设空间范围内的障碍物三维数据，具体包括：

基于环境深度图获取预设空间范围的所有点云；

计算所有点云平面中的法向量簇；

根据法向量簇的质点高度与预设空间范围高度的大小关系，获取障碍物三维数据。

4.如权利要求1所述的一种扫地机器人的建图方法，其特征在于，所述采用缓存机制对所述立体障碍物地图进行更新，具体包括：

扫地机器人工作过程中，实时采集环境双目图像；

识别双目图像中的障碍物，并将该障碍物在立体障碍物地图中对应位置保留预设时间段；

预设时间段后删除该障碍物。

5.一种扫地机器人的建图装置，其特征在于，所述装置包括：

双目采集模块，用于采集环境周围的双目图像信息；

数据处理模块，用于对所述双目图像信息进行处理、计算，获取点云信息；

地图创建模块，用于创建二维栅格地图和立体障碍物地图；

更新模块，用于根据实时环境双目图像对立体障碍物地图进行更新。

6.如权利要求5所述的一种扫地机器人的建图装置，其特征在于，所述数据处理模块还用于：基于环境深度图获取预设空间范围的所有点云；计算所有点云平面中的法向量簇；根据法向量簇的质点高度与预设空间范围高度的大小关系，获取障碍物三维数据。

7.一种扫地机器人的建图系统，其特征在于，所述系统包括：至少一个处理器和至少一个存储器；

所述存储器用于存储一个或多个程序指令；

所述处理器，用于运行一个或多个程序指令，用以执行如权利要求1-4任一项所述的一种扫地机器人的建图方法。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质中包含一个或多个程序指令，所述一个或多个程序指令用于被一种扫地机器人的建图系统执行如权利要求1-4任一项所述的一种扫地机器人的建图方法。