[发明专利]一种具有辅助运动装置的深海采矿车

说明书

本发明公开了一种具有辅助运动装置的深海采矿车，它涉及采矿设备技术领域。它的采矿车本体的侧边设有液压履带车轮，采矿车本体的车头和车尾处加设有横向履带车轮，横向履带车轮通过液压提升装置进行升降；采矿车本体的车头通过三维机械臂连接钻头，三维机械臂通过液压油缸驱动，采矿车本体的车头设有水力集矿器、水下照明灯，主控制器设于采矿车本体的主控制室内；采矿车本体上设有多种传感器信息融合系统，多种传感器收集到的数据输入融合信息库中处理，处理后将结果输送给主控制器。本发明的优点在于：能实现深海采矿车在海底行走的原地转向、困陷时的自救，深海采矿车在作业时可进行路径规划校正，提高采矿车在海底行走的精确度和安全性。

技术领域

本发明涉及采矿设备技术领域，具体涉及一种具有辅助运动装置的深海采矿车。

背景技术

由于采矿车的行走地质多由碎屑岩、玄武岩、硅酸岩、磷块岩等组成，表面附有一层沉淀物，所以行走时易发生卡陷等突发状况，必须在采矿车上配备一款辅助装置来进行自救。

现有技术中，申请号为201720898300.5的专利公开了海底采矿车底盘及海底采矿车，采矿车底盘包括电驱式履带行走机构、悬挂机构、底盘架及底盘控制系统。当海底采矿车在运行过程中，底盘控制系统根据传感器采集的数据进行测算实时调节各个履带行走机构，可以独立调节各个履带行走机构高度，使采矿车在行走过程中保持平衡，提高采矿车的地形适应能力和越障能力。

但是，这种履带采矿车只是在空间允许的情况下，进行调节和转向，遇到地形限制或有卡陷时则无法转向，或对履带造成损毁，若能利用辅助装置实现采矿车的原地转向，则会方便得多；且在对大片结壳层型富钴结壳开采时，垂直于壳面的钻头或者切割头容易将壳内的其他无用岩石开采出来，影响开采效率，若能实现对壳面的水平方向进行开采，则会高效得多。

为了合理调节采矿车在作业时的路径，避免因为测量误差导致的不良后果，需要对海底矿区已获取的数据进行校验。现有技术中的履带采矿车作业时仅靠单一或者几个传感器的数据进行控制容易造成误差，实现多传感器之间的信息融合有利于让采矿车在运动及作业时更精细地调整运动轨迹，达到资源的合理配置。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种具有辅助运动装置的深海采矿车，能够实现深海采矿车在海底行走的原地转向、困陷时的自救，深海采矿车在作业时可进行路径规划校正，结合多传感器的信息融合技术，提高采矿车对海底微环境的检验精度，从而提高采矿车在海底行走的精确度和安全性。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案为：包括采矿车本体，且采矿车本体的每侧边设有至少两个液压履带车轮，所述采矿车本体的车头和车尾处分别加设有一个横向履带车轮，横向履带车轮采用电机驱动，横向履带车轮通过液压提升装置进行升降，所述液压提升装置和横向履带车轮均通过主控制器控制；

所述采矿车本体的车头通过三维机械臂连接开采钻头，所述三维机械臂通过液压油缸驱动，采矿车本体的车头还设有水力集矿器、水下照明灯，所述液压油缸、钻头通过主控制器控制，主控制器设于采矿车本体的主控制室内，水力集矿器、水下照明灯也均与主控制器连接；

所述采矿车本体上设有多传感器信息融合系统，多传感器信息融合系统具有由多种传感器组成的多传感器系统，多传感器系统包括安装于采矿车本体车头的深度计、惯性导航传感器、主动式声呐、水下摄像头以及主控制室内部的漏水检测模块、温湿度传感器、电流检测传感器，多种传感器收集到的数据输入融合信息库中进行处理，融合信息库将信息处理后将结果输送给主控制器；

所述采矿车本体通过通信单元与岸上控制系统连接，通过岸上控制系统对采矿车的行走进行控制，所述通信单元包含光纤和双绞线。