[发明专利]一种运输车与载货车的自动对接装填系统、方法及计算机存储介质

说明书

本发明涉及车辆驾驶领域，提供了一种运输车与载货车的自动对接装填系统、方法及计算机存储介质，其中系统包括停车引导检测子系统、吊装模块定位检测子系统以及用于控制所述吊机的机械手的控制子系统，所述停车引导检测子系统包括监控摄像头、处理器、显示器、用于采集运输车的车体三维轮廓数据的16线激光雷达以及用于获取运输车图像的第一近红外相机；所述吊装模块定位检测子系统包括第二近红外相机、近红外光源、激光测距传感器、吊装模块标靶和车辆标靶；所述控制子系统根据停车引导检测子系统、吊装模块定位检测子系统的数据控制机械手装卸吊装模块。本发明能够实现载货车的辅助停车引导、吊装模块定位检测、自动操作控制。

技术领域

本发明涉及车辆驾驶领域，具体涉及一种运输车与载货车的自动对接装填系统、方法及计算机存储介质。

背景技术

随着人力成本不断提高，车辆物流企业急需要在降低运营成本、提升经营效率、减轻人员劳动强度等处加强创新改革。然而，目前运输车与载货车的对接装填一般采用人工操作的方式，不能实现货物的自动化对接装卸，人力成本高且人员劳动强度大。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种运输车与载货车的自动对接装填系统、方法及计算机存储介质。

本发明的目的采用以下技术方案来实现：

本发明第一方面实施例提供了一种运输车与载货车的自动对接装填系统，所述运输车和载货车上皆设置有吊装模块，所述载货车上还设有吊机，所述系统包括停车引导检测子系统、吊装模块定位检测子系统以及用于控制所述吊机的机械手的控制子系统，所述停车引导检测子系统包括监控摄像头、处理器、显示器、用于采集运输车的车体三维轮廓数据的16线激光雷达以及用于获取运输车图像的第一近红外相机，所述16线激光雷达、第一近红外相机、监控摄像头和显示器皆与所述处理器连接；

所述处理器将所述车体三维轮廓数据和第一近红外相机采集的运输车图像进行数据融合处理，得到所述运输车相对于载货车的实时方位和距离信息，以及，根据所述实时方位和距离信息确定引导数据，将所述引导数据与所述监控摄像头采集的监控实时图像进行结合，发送至所述显示器进行显示，从而引导所述运输车停靠在所述载货车的规定范围内；

所述处理器还在所述运输车停靠在所述载货车的规定范围内时，根据当前车体三维轮廓数据和当前运输车图像获取所述运输车相对于载货车的当前方位和距离信息，并将所述当前方位和距离信息发送至所述控制子系统；

所述吊装模块定位检测子系统包括第二近红外相机、近红外光源、激光测距传感器、吊装模块标靶和车辆标靶，所述第二近红外相机、激光测距传感器皆与所述控制子系统连接；

所述第二近红外相机用于对吊装模块、吊装模块标靶和车辆标靶进行拍摄，获取拍摄图像；

所述控制子系统根据所述拍摄图像计算分析得到吊装模块的实时位置信息，以及根据所述当前方位和距离信息、激光测距传感器的感测信息、所述实时位置信息控制所述机械手装卸吊装模块。

根据本发明第一方面的一种能够实现的方式，将所述车体三维轮廓数据和第一近红外相机采集的运输车图像进行数据融合处理，得到所述运输车相对于载货车的实时方位和距离信息，具体包括：

对所述车体三维轮廓数据进行干扰背景滤除；

提取第一近红外相机采集的运输车图像的感兴趣区域，在所述感兴趣区域中提取对应于16线激光雷达扫描的三维点云数据；

将所述三维点云数据与车体三维轮廓数据进行数据融合处理。

根据本发明第一方面的一种能够实现的方式，所述第二近红外相机、近红外光源、激光测距传感器以整体模块形式布设于所述吊机的末端，所述的控制所述机械手装卸吊装模块，包括：

控制所述机械手取运输车上的吊装模块；