[发明专利]查找物品方法、装置、存储介质及移动机器人

权利要求书

1.一种查找物品方法，其特征在于，包括：

当接收到查找目标物品的指令时，根据所述指令中所述目标物品的标识，在预先构建的物品数据库中查找所述目标物品并确定所述目标物品的当前位置；

反馈所确定的当前位置，或移动到所确定的当前位置通过目标检测查找所述目标物品；

其中，所述预先构建的物品数据库存储至少一种物品的属性信息，每一种所述物品的属性信息包括该种物品的标识、原始图像、及位置信息；

其中，每种物品的当前位置分别通过以下方式获取：

对指定场所的各位置进行图像拍摄，当在一个位置所拍摄的图像与该物品的原始图像匹配一致，则将该位置记录为该物品的当前位置。

2.根据权利要求1所述的查找物品方法，其特征在于，物品的所述当前位置是指最后一次获取的该物品在指定场所的三维景象中的位置；所述三维景象是对所述指定场所拍摄点云信息并采用视觉算法构建的。

3.根据权利要求1所述的查找物品方法，其特征在于，所述在一个位置所拍摄的图像与物品的原始图像匹配一致包括：

当在一个位置所拍摄的图像中检测到预设种类的物品，则在该图像中截取包含该物品的子图；

对所截取的子图生成128维的数字特征，与所述物品数据库中各同种类物品的原始图片所生成的128维数字特征分别进行匹配，计算所截取的子图和各同种类物品原始图片的相似度；

当所截取的子图和一物品原始图片的相似度超过预设阈值时，确定该位置所拍摄的图像与该物品的原始图像匹配一致。

4.根据权利要求1所述的查找物品方法，其特征在于，所述方法还包括：

周期性的更新所述物品数据库中每种物品的属性信息中的当前位置；

将每种物品更新前的当前位置分别存储为该物品的历史位置。

5.根据权利要求1所述的查找物品方法，其特征在于，所述方法还包括：

当在所确定的当前位置未查找所述目标物品时，进行如下操作：

对所述指定场所的各位置进行图像拍摄，将所拍摄的图像分别与所述目标物品的原始图像进行匹配；

当出现一个位置的图像和目标物品的原始图像匹配，则将该位置作为所述目标物品的当前位置。

6.根据权利要求4所述的查找物品方法，其特征在于，所述方法还包括：

当在所确定的当前位置未查找到所述目标物品时，统计在指定历史时期内该目标物品的历史位置分布，确定概率最大的历史位置作为所述目标物品的当前位置进行查找。

7.一种查找物品装置，包括处理器和存储器，其特征在于，所述存储器中存储有用于查找物品的程序；所述处理器用于读取所述用于查找物品的程序，执行权利要求1-6中任一项所述的方法。

8.一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。

9.一种移动机器人，其特征在于，包括：

运动控制系统，进行图像拍摄；

图像采集设备，用于进行图像拍摄；

一个或者多个处理器、存储器；以及一个或者多个程序在所述存储器中，并且被配置或由所述一个或多个处理器执行，所述程序包括用于执行如权利要求1-6的操作命令。

10.根据权利要求9所述的移动机器人，其特征在于，所述图像采集设备包括深度相机，用于拍摄周围环境的点云信息；单目相机，用于对所述指定场所的各位置进行图像拍摄。