[发明专利]机器人系统的控制装置以及控制方法

权利要求书

1.一种控制装置，为机器人系统的控制装置，所述机器人系统包含：用于将操作对象堆积于托板和/或从托板卸下操作对象而对所述操作对象进行操作的操作机器人，

所述控制装置具备：

数据获取部，在将所述操作对象堆积于所述托板和/或从所述托板卸下所述操作对象之前，获取包含关于所述操作对象的信息以及关于所述托板的信息的第一数据，并且在将所述操作对象堆积于所述托板和/或从所述托板卸下所述操作对象之后，获取包含关于所述操作对象的信息以及关于所述托板的信息的第二数据，所述操作对象的信息包括库存管理单位、大小、形状、重量和数量；

数据存储部，存储所述第一数据和所述第二数据；以及

机器人控制部，在将所述操作对象堆积于所述托板和/或从所述托板卸下所述操作对象之前，基于所述第一数据和所述第二数据，创建或者获取控制序列，该控制序列用于将所述操作对象堆积于所述托板和/或从所述托板卸下所述操作对象，以及基于所述控制序列，指令所述操作机器人执行用于将所述操作对象堆积于所述托板和/或从所述托板卸下所述操作对象的任务，

所述机器人控制部基于所述第一数据和所述第二数据，以将库存管理单位彼此不同的多个种类的操作对象通过控制混载程度混载在所述托板上且使所述托板中的具有相同或近似的所述库存管理单位的所述操作对象的配置集约的方式，创建或者获取所述控制序列。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，

所述机器人控制部基于所述第二数据，计算在从所述托板卸下所述操作对象时表示难易度的指标，基于该指标，创建或者获取包含确定所述操作对象以及堆积有该操作对象的托板的所述控制序列。

3.根据权利要求1或2所述的控制装置，其中，

所述数据存储部将所述托板中的多个所述操作对象的位置信息以操作对象为单位或者以托板为单位进行存储，并且作为二维信息或者三维信息进行存储。

4.根据权利要求1或2所述的控制装置，其中，

所述机器人系统还具备对所述操作对象以及堆积有所述操作对象的所述托板进行拍摄的传感器，

所述机器人控制部以所述传感器能够检测所述操作对象的识别信息的方式，创建或者获取用于将所述操作对象堆积于所述托板的所述控制序列。

5.根据权利要求1或2所述的控制装置，其中，

所述机器人控制部在结束将所述操作对象堆积于所述托板和/或从所述托板卸下所述操作对象之前，判断完成了将所述操作对象堆积于所述托板和/或从所述托板卸下所述操作对象。

6.根据权利要求1或2所述的控制装置，其中，

所述数据获取部获取关于所述操作对象的信息和/或关于所述托板的信息的实测值或者推定值。

7.一种物流系统，具备：

权利要求1至6中任一项所述的控制装置；以及

包含所述操作机器人的机器人系统。

8.根据权利要求7所述的物流系统，其中，

所述控制装置识别所述机器人系统以及与该机器人系统相关联的区域，计算基于所述控制序列的任务，

所述任务包含所述机器人系统进行的与所述托板的搬运和所述操作对象的操作相关联的任务、以及在邻接和/或重合的区域内由所述机器人系统交叉执行的多个任务。

9.一种非暂时性计算机可读取存储介质，所述非暂时性计算机可读取存储介质存储有用于使计算机作为权利要求1至6中任一项所述的控制装置发挥功能的程序。

10.一种控制方法，为机器人系统的控制方法，所述机器人系统包含：用于将操作对象堆积于托板和/或从托板卸下操作对象而对操作对象进行操作的操作机器人，

所述控制方法通过使用具有数据获取部、数据存储部以及机器人控制部的控制装置来执行，

所述数据获取部在将所述操作对象堆积于所述托板和/或从所述托板卸下所述操作对象之前，获取包含关于所述操作对象的信息以及关于所述托板的信息的第一数据，并且在将所述操作对象堆积于所述托板和/或从所述托板卸下所述操作对象之后，获取包含关于所述操作对象的信息以及关于所述托板的信息的第二数据，所述操作对象的信息包括库存管理单位、大小、形状、重量和数量，

所述数据存储部存储所述第一数据和所述第二数据，

所述机器人控制部在将所述操作对象堆积于所述托板和/或从所述托板卸下所述操作对象之前，基于所述第一数据和所述第二数据，创建或者获取控制序列，该控制序列用于将所述操作对象堆积于所述托板和/或从所述托板卸下所述操作对象，以及基于所述控制序列，指令所述操作机器人执行用于将所述操作对象堆积于所述托板和/或从所述托板卸下所述操作对象的任务，

所述机器人控制部基于所述第一数据和所述第二数据，以将库存管理单位彼此不同的多个种类的操作对象通过控制混载程度混载在所述托板上且使所述托板中的具有相同或近似的所述库存管理单位的所述操作对象的配置集约的方式，创建或者获取所述控制序列。