[发明专利]水泥库底清理机器人及清理方法

权利要求书

1.水泥库底清理机器人，其特征在于，包括行走机构（1），用于带动机器人行走；

设置在行走机构（1）上端的摇臂（4），所述摇臂（4）包括大臂（403）、小臂（405）和风镐（407），所述大臂（403）通过摇臂旋转基座（401）安装在行走机构（1）上，摇臂旋转基座（401）由摇臂装置旋转电机（104）带动旋转，大臂（403）与摇臂旋转基座（401）铰接，并通过摇臂旋转基座（401）的大臂动力电机（402）控制翻动，大臂（403）翻动面与摇臂旋转基座（401）的旋转面垂直，小臂（405）与大臂（403）铰接，并通过安装在大臂（403）上的小臂驱动气缸（404）控制翻动，风镐（407）与小臂（405）铰接，并通过安装在小臂（405）上的风镐驱动气缸（406）控制翻动；

以及设置在行走机构（1）前端的推铲（3）。

2.根据权利要求1所述的水泥库底清理机器人，其特征在于，所述行走机构（1）包括底盘（103），设置在底盘（103）下方的行走履带（101），以及带动行走履带（101）行走的履带驱动动力总成（102）。

3.根据权利要求2所述的水泥库底清理机器人，其特征在于，所述履带驱动动力总成（102）包括两组控制组件（105），两组控制组件（105）分别控制位于底盘（103）下端面左右两侧的行走履带（101），控制组件（105）包括控制电机（106）和变速器（107），控制电机（106）经变速器（107）控制行走履带（101）内的滚轮转动。

4.根据权利要求1或2所述的水泥库底清理机器人，其特征在于，所述行走机构（1）上还设置有支撑机构（2），所述的支撑机构（2）包括分别设置在行走机构（1）前后端的两个折叠支撑腿（201），折叠支撑腿（201）包括固定在行走机构（1）上的支撑座（202），以及设置在支撑座（202）两侧的支撑腿（203），支撑腿（203）与支撑座（202）铰接，并通过支撑驱动器（204）驱动翻动。

5.根据权利要求4所述的水泥库底清理机器人，其特征在于，所述支撑驱动器（203）包括支撑驱动气缸（205），所述支撑驱动气缸（205）的缸体与支撑座（202）铰接，其缸杆连接到支撑腿（203），支撑驱动气缸（205）与支撑座（202）铰接点位于支撑腿（203）与支撑座（202）铰接点的正上方。

6.根据权利要求1所述的水泥库底清理机器人，其特征在于，所述推铲（3）的截面呈L型，推铲（3）的外角线上设置至少有两点与行走机构（1）铰接，推铲（3）的上端面还与推铲驱动气缸（301）的缸杆铰接，推铲驱动气缸（301）的缸体铰接在行走机构（1）上，推铲驱动气缸（301）控制推铲（3），使得推铲（3）沿其外角线做摇摆运动。

7.一种水泥库底清理方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：清理机器人通过行走机构进入到水泥库的库底位置，推铲（3）将地面的水泥凝结块铲松并推至水泥卸料口或出料口位置；

步骤2：控制摇臂（4）带动风镐（407）运动，对水泥库壁上的水泥凝结块进行敲击并使之掉落至库底；

步骤3：推铲（3）将掉落至库底的水泥块推至水泥卸料口或出料口位置；

步骤4：如此反复，最终将水泥库壁尤其是库底位置的水泥凝结块清理掉。