[发明专利]外参标定方法及装置、智能机器人及计算机可读存储介质

说明书

本申请公开了一种外参标定方法，外参标定方法用于为雷达进行外参标定，外参标定方法包括：获取互不平行的基准面、第一平面及第二平面上的，且与待标定雷达的外参相关的点云；依据点云获取基准面、第一平面及第二平面的拟合误差；依据点云获取基准面、第一平面及第二平面两两之间的几何关系误差；通过最优化拟合误差及几何关系误差，以得到待标定雷达的待选外参；判断在待选外参下的基准面的点云的高度，与基准面的基准高度的差值是否在预设范围内；及若是，确定待选外参为待标定雷达标定后的外参。本申请还公开了一种外参标定装置、智能机器人及计算机可读存储介质。本申请能够得到较高精度的外参结果，为智能机器人的精准导航和避障提供基础。

技术领域

本申请涉及雷达参数标定技术领域，更具体而言，涉及一种外参标定方法及装置、智能机器人及计算机可读存储介质。

背景技术

激光雷达传感器广泛应用于移动机器人的建图、定位以及导航避障等方面。移动机器人进行避障的前提是能够识别障碍物，对于地面上的障碍物，若要进行精确的识别，使用激光雷达传感器是首要选择。然而，由于安装误差、机械结构磨损等原因会造成激光雷达的实际安装位置和设计时有所差别，使用人工校准效率低下，且精度较低，因此激光雷达的外参能够自动标定是非常急需的。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的问题之一。为此，本申请实施方式提供一种外参标定方法及装置、智能机器人及计算机可读存储介质。

本申请实施方式的外参标定方法用于对雷达进行外参标定，所述外参标定方法包括：获取互不平行的基准面、第一平面及第二平面上的，且与待标定雷达的外参相关的点云；依据所述点云获取所述基准面、所述第一平面及所述第二平面的拟合误差；依据所述点云获取所述基准面、所述第一平面及所述第二平面两两之间的几何关系误差；最优化所述拟合误差及所述几何关系误差，以得到所述待标定雷达的待选外参；判断在所述待选外参下的所述基准面的点云的高度，与所述基准面的基准高度的差值是否在预设范围内；及若是，确定所述待选外参为所述待标定雷达标定后的外参。

本申请实施方式的外参标定方法中，首先获取互不平行的基准面、第一平面及第二平面上的，且待标定雷达的外参的点云，依据点云获取基准面、第一平面及第二平面的拟合误差，再依据点云获取基准面、第一平面及第二平面两两之间的几何关系误差，然后对拟合误差和几何关系误差进行最优化处理，得到待选外参，通过判断在待选外参下的基准面的点云的高度，与基准面的基准高度的差值是否在预设范围内，若是，则确定待选外参为待标定雷达标定后的外参，获取三个平面上的与待标定雷达的外参相关的点云，则拟合误差和几何关系误差均与待标定雷达的外参相关，进一步地最优化拟合误差及几何关系误差可以得到待选外参，由此，本申请的外参标定方法能够自动对雷达的多个外参进行标定，能够得到较高精度的外参结果，为智能机器人的精准导航和避障提供基础。

在一些实施方式中，所述获取互不平行的基准面、第一平面及第二平面上的，且与所述待标定雷达的外参相关的点云，包括：获取由所述待标定雷达检测的所述基准面上的第一点云、所述第一平面上的第二点云及所述第二平面上的第三点云，所述第一点云、所述第二点云及所述第三点云均与所述待标定雷达的外参相关；及获取由参考雷达检测的所述第一平面上的第四点云、所述第二平面上的第五点云，所述第四点云及所述第五点云均与所述参考雷达的外参相关。

本实施方式中，获取由待标定雷达和参考雷达分别检测到的点云，同时待标定雷达分别检测基准面、第一平面及第二平面上的点云，参考雷达分别获取第一平面及第二平面上的点云，由此，通过参考雷达可以为待标定雷达提供参考，增强了后续待标定雷达的待选外参的准确性。