[发明专利]目标物位置判断方法、装置、毫米波雷达及存储介质

说明书

本申请实施例记载了一种目标物位置判断方法、装置、毫米波雷达及存储介质。该目标物位置判断方法包括：基于雷达信号对做往复运动的标示物进行位置检测，以确定至少三个待标定位置的标定坐标；获取目标物的位置坐标；根据所述目标物的位置坐标和各所述标定坐标可直接判断所述目标物是否位于目标检测区域中；其中，各待标定位置不在同一直线上。本申请实施例提供的目标物位置判断方法，不仅可降低成本、提高效率及精度，且还能降低数据运算量，以有效提升目标物位置判断的效率。

技术领域

本申请实施例涉及雷达技术领域，尤其涉及一种目标物位置判断方法、装置、毫米波雷达及存储介质。

背景技术

在利用雷达对特定区域进行目标越界判断时，一般需要技术人员借助各种仪器进行边界测量标定获取边界值大小，且当雷达相对于特定区域的安装方式不同时还需测量诸如偏斜角等其他参数，同时当雷达更换位置时还需要专业安装技术人员测量上述各个参数，不仅成本大，且效率和精度均较低，且当雷达侧向安装还需要增加坐标转换的步骤，此时加大了运算量。

发明内容

本申请实施例提供一种目标物位置判断方法、装置、毫米波雷达及存储介质，不仅可降低成本、提高效率及精度，且还能降低数据运算量，以有效提升目标物位置判断的效率。

第一方面，本申请实施例提供了一种目标物位置判断方法，该方法包括：

基于雷达信号对做往复运动的标示物进行位置检测，以确定至少三个待标定位置的标定坐标；

获取目标物的位置坐标；以及

根据所述目标物的位置坐标和各所述标定坐标，基于预设规则直接判断所述目标物是否位于目标检测区域中；其中，各待标定位置不在同一直线上。

可选的，上述的预设规则可为基于叉积方式得到叉积公式，而若是针对多边形的目标检测区域，还可采用其他类似的多边形内外判断的公式进行上述的操作，即只要将所述目标物的位置坐标和各所述标定坐标代入上述的预设公式中，从而无需进行边界相关参数的计算，就可直接判断出该目标物是否位于目标检测区域中，进而可有效降低运算处理所需耗费的资源，且同时也有效提升了判断的及时性。

可选地，所述基于雷达信号对做往复运动的标示物进行位置检测，以确定至少三个待标定位置的标定坐标，包括：

基于雷达信号确定正在往复运动的标示物的位置信息；

根据所述位置信息，采用聚类方式确定至少三个待标定位置的标定坐标。

可选地，所述目标检测区域的边界具有拐角；

其中，至少部分所述待标定位置临近所述拐角的位置处设置。

可选地，所述目标检测区域的边界形状为多边形；

其中，所述待标定位置与所述多边形的拐角一一对应。

可选地，所述目标检测区域的边界具有弧形边界；

其中，至少部分所述待标定位置临近所述弧形边界的中心位置处设置。

可选地，所述基于预设规则直接判断所述目标物是否位于目标检测区域中，包括：

利用叉积方式得到如下叉积公式：

a＝(x2-x1)*(y-y1)-(y2-y1)*(x-x1)；

b＝(x3-x2)*(y-y2)-(y3-y2)*(x-x2)；

…

n＝(x1-xn)*(y-yn)-(y1-yn)*(x-xn)；