[发明专利]焊接过程的控制方法和控制装置

权利要求书

1.一种焊接过程的控制方法，其特征在于，包括：

确定焊缝坡口的宽度和深度；

基于熔敷量和焊接参数获得熔敷宽度和熔敷高度；

建立所述焊缝坡口的宽度和所述焊缝坡口的深度与所述熔敷宽度和所述熔敷高度之间的映射关系；

基于所述映射关系确定焊枪的移动路径；

基于熔敷量和焊接参数获得熔敷宽度和熔敷高度的步骤包括：

基于所述熔敷量和所述焊接参数中的焊接速度获得熔敷截面的面积；

基于所述焊接参数中的其他焊接参数获得熔敷宽度；

基于所述熔敷截面的面积和所述熔敷宽度计算所述熔敷高度；

建立所述焊缝坡口宽度和焊缝坡口深度与所述熔敷宽度和熔敷高度之间的映射关系的步骤包括：

基于所述焊缝坡口的宽度与所述熔敷宽度的比值，确定焊缝坡口宽度方向上的焊道数量；

基于所述焊缝坡口的深度与所述熔敷高度的比值，确定焊缝坡口深度方向上的焊层数量。

2.根据权利要求1所述的焊接过程的控制方法，其特征在于，确定焊缝坡口的宽度和深度的步骤包括：

基于激光图像识别焊缝坡口的顶部两侧拐点、所述顶部两侧拐点的中间点、底部两侧拐点以及所述底部两侧拐点的中间点；

基于所述焊缝坡口的所述顶部两侧拐点和所述底部两侧拐点获得所述焊缝坡口的顶部宽度和底部宽度，基于所述顶部两侧拐点的中间点和所述底部两侧拐点的中间点获得所述焊缝坡口的深度。

3.根据权利要求2所述的焊接过程的控制方法，其特征在于，确定焊缝坡口的宽度和深度的步骤还包括：

获取焊缝坡口形状轮廓的参数方程；

基于所述参数方程内对所述焊缝坡口的顶部宽度和底部宽度以及所述焊缝坡口的深度进行校验；

根据所述参数方程的校验结果判断是否重新获取激光图像，直至校验通过。

4.根据权利要求1所述的焊接过程的控制方法，其特征在于，基于所述焊缝坡口宽度与所述熔敷宽度的比值，确定焊缝坡口宽度方向上的焊道数量的步骤包括：

计算所述焊缝坡口的宽度与所述熔敷宽度的比值，若所述焊缝坡口的宽度与所述熔敷宽度的比值大于n-1小于等于n，则确定的所述焊道数量为n道，其中n为自然数。

5.根据权利要求1所述的焊接过程的控制方法，其特征在于，基于所述焊缝坡口深度与所述熔敷高度的比值，确定焊缝坡口深度方向上的焊层数量的步骤包括：

计算所述焊缝坡口高度与所述熔敷高度的比值，若所述焊缝坡口高度与所述熔敷高度的比值大于n-1小于等于n，则确定的所述焊层数量为n层，其中n为自然数。

6.根据权利要求1所述的焊接过程的控制方法，其特征在于，基于所述映射关系确定焊枪的移动路径的步骤包括：

基于所述焊道数量确定所述焊枪在焊缝坡口宽度方向上的移动顺序和位置；

基于所述焊层数量确定所述焊枪在焊缝坡口深度方向上的移动顺序和位置。

7.一种焊接过程的控制装置，其特征在于，能够执行根据权利要求1至6中的任一项所述的焊接过程的控制方法。