[发明专利]一种基于动态信息分配的非等间隔联邦滤波方法

说明书

本发明公开的属于动态信息技术领域，具体为一种基于动态信息分配的非等间隔联邦滤波方法，该方法如下：步骤一：设定主滤波器和子滤波器数量，进行信息平均分配；步骤二：设定检测信息，进行故障检测；步骤三：产生故障时，对产生故障的子滤波器进行数据消除；步骤七：代入到整体单元中后，对递进时产生的过渡信息进行刮削，刮削后进行刷新即可，能够针对产生的传感器故障，进行整体降级，使全局滤波器和局部滤波器呈比例状进行重置，同时在故障隔离后，重新调整故障的局部滤波器，使其呈递进式的过渡到整体单元中，再通过对过渡时间段进行刮削，有效的减少了故障恢复时长，提高故障恢复能力。

技术领域

本发明涉及动态信息技术领域，具体为一种基于动态信息分配的非等间隔联邦滤波方法。

背景技术

在组合导航系统的联邦滤波结构中，局部滤波器和主滤波器的计算周期一般都是固定的。但是一方面由于各种辅助导航设备的数据更新频率不同，导致各个局部滤波器的测量周期不同，有可能不能同步向主滤波器提供局部估计，这导致滤波的不等间隔问题。一般的处理办法是采用外推内插的方法把非等间隔样本等间隔化以后再进行滤波，但这种方法破坏了信息的原始性，所得到的某个时刻的样本估计值并不等于该时刻可能的量测值，从而引入了人为误差，影响滤波精度，并且增加计算负担。

针对采用动态信息分配的联邦滤波方法，这类方法的特点是：信息在主滤波器和各子滤波器之间平均分配，再通过全局滤波和局部滤波的信息进行故障检测，在某个传感器故障被隔离后，其它的局部滤波器的估计值作为替代值。但重置使得局部滤波受全局滤波的反复影响。这样，一个传感器的故障可通过全局滤波的反复重置而使具有良好传感器的局部滤波也受到污染。于是容错性能下降。故障隔离后，局部滤波器要重新初始化，于是要经过一段过渡时间后其滤波值才能使用，这样导致了故障恢复能力下降，不利于滤波操作。

发明内容

本部分的目的在于概述本发明的实施方式的一些方面以及简要介绍一些较佳实施方式。在本部分以及本申请的说明书摘要和发明名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和发明名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本发明的范围。

鉴于上述和/或现有联邦滤波方法中存在的问题，提出了本发明。

因此，本发明的目的是提供一种基于动态信息分配的非等间隔联邦滤波方法，能够针对产生的传感器故障，进行整体降级，使全局滤波器和局部滤波器呈比例状进行重置，同时在故障隔离后，重新调整故障的局部滤波器，使其呈递进式的过渡到整体单元中，再通过对过渡时间段进行刮削，有效的减少了故障恢复时长，提高故障恢复能力。

为解决上述技术问题，根据本发明的一个方面，本发明提供了如下技术方案：

一种基于动态信息分配的非等间隔联邦滤波方法，该方法如下：

步骤一：设定主滤波器和子滤波器数量，进行信息平均分配；

步骤二：设定检测信息，进行故障检测；

步骤三：产生故障时，对产生故障的子滤波器进行数据消除；

步骤四：在主滤波器不受影响的情况下，对全部子滤波器进行降级操作，此时主滤波器和子滤波器之间产生数据差，对产生的数据差进行比例重置，在子滤波器上产生新的分配信息；

步骤五：分配信息产生，隔离掉故障信息，重新进行操作；

步骤六：将产生故障的子滤波器呈递进式代入到已经重置好的整体单元中；

步骤七：代入到整体单元中后，对递进时产生的过渡信息进行刮削，刮削后进行刷新即可。

作为本发明所述的一种基于动态信息分配的非等间隔联邦滤波方法的一种优选方案，其中：所述步骤一中主滤波器数量小于子滤波器数量，且子滤波器数量与主滤波器数量呈比例状设定。