[发明专利]一种基于丝杆的钳位式主动运动胶囊机器人

说明书

本发明提供了一种基于丝杆的钳位式主动运动胶囊机器人，包括胶囊壳体、以及安装于所述胶囊壳体内部的摄像机模块、供能电池、控制板、钳位式运动模块。本发明的有益效果是：本发明结构简单紧凑，其内部安装了一个微型电机和丝杆等简单的机械结构；该钳位式主动运动胶囊机器人具备钳制在肠道中特定位置、撑开坍塌的肠道内壁和在肠道内部主动前进运动的三大功能，解决了现阶段无线胶囊内窥镜无法在肠道内部主动运动的问题。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种基于丝杆的钳位式主动运动胶囊机器人。

背景技术

自从2000年以来，国内外的医疗器械公司，包括日本的奥林巴斯公司、韩国的IntroMedic公司、中国的金山科技集团和安翰科技公司等公司，相继推出无线胶囊内窥镜产品并投入临床使用，很大程度上减轻了肠胃病患者检查时的痛苦和提高了肠胃病疾病的筛查率。然而同时，由于无线胶囊内窥镜缺少主动运动的能力，使用它进行肠胃病检查时出现了许多漏诊误诊和引发其他肠胃并发症的案例。比如，现有的无线胶囊内窥镜只能够在肠道的自然收缩下被动前进，不能够将自身固定在肠道某一处或者撑开塌陷的肠道壁进行细致的图像观察和采集，甚至可能会发生胶囊堵塞情况(胶囊内窥镜在人体内滞留超过两周时间)并引发其他肠道疾病。

现有的胶囊机器人大部分采用的是蠕虫式的方法去实现胶囊机器人的主动运动，基于蠕虫式方法的主动运动胶囊机器人内部需要安装三个微型电机和使用复杂的机械结构，这将不利于主动式运动胶囊机器人提升其续航能力和实现微型化。

发明内容

为了解决现有技术中的问题，本发明提供了一种基于丝杆的钳位式主动运动胶囊机器人。

本发明提供了一种基于丝杆的钳位式主动运动胶囊机器人，包括胶囊壳体、以及安装于所述胶囊壳体内部的摄像机模块、供能电池、控制板、钳位式运动模块，所述供能电池用于对所述摄像机模块、所述控制板和钳位式运动模块进行供电，所述控制板分别与所述摄像机模块和所述钳位式运动模块相连，且所述控制板用于对所述摄像机模块和所述钳位式运动模块进行控制，所述摄像机模块位于所述胶囊壳体顶部；所述钳位式运动模块包括驱动机构、锚定腿，所述锚定腿数量为多个，所述驱动机构与多个所述锚定腿相连，所述驱动机构用于驱动所述锚定腿张开及收缩。

作为本发明的进一步改进，所述驱动机构为电机丝杆螺母组件，所述钳位式运动模块还包括移动件、移动腿支架、弹簧、弹簧卡套，所述电机丝杆螺母组件由微型电机、丝杆螺母和传动丝杆组成，所述微型电机固定安装于所述胶囊壳体内部，所述丝杆螺母通过螺纹配合连接在所述传动丝杆上；所述传动丝杆一端与所述微型电机的转动轴同轴固定连接，所述移动件安装在所述丝杆螺母上，当所述微型电机带动所述传动丝杆转动时，所述移动件将同丝杆螺母一起在所述传动丝杆上水平移动；所述移动腿支架中间设有过孔，所述移动腿支架周边设有第三内孔，所述过孔嵌套在所述传动丝杆上，所述移动腿支架能够在所述传动丝杆上进行移动，所述锚定腿从所述第三内孔中穿出，所述锚定腿顶端与所述移动件为活动连接，所述锚定腿末端设有接触部，所述锚定腿和所述第三内孔数量相同、位置对应；所述弹簧两端分别连接所述移动腿支架和所述弹簧卡套，所述弹簧卡套固定于所述胶囊壳体底部。

作为本发明的进一步改进，所述钳位式运动模块还包括微型轴承，所述胶囊壳体底部设有圆环形凸台，所述传动丝杆另一端通过轴孔配合嵌套在所述微型轴承的内圈中，所述微型轴承的外圈通过轴孔配合嵌套在所述圆环形凸台的内圈中。

作为本发明的进一步改进，所述弹簧卡套通过轴孔配合嵌套在所述圆环形凸台的外圈上，与胶囊壳体固定连接。

作为本发明的进一步改进，所述微型电机设有凸台，所述胶囊壳体设有通孔，所述凸台嵌入所述通孔内，从而使所述微型电机固定连接在所述胶囊壳体内部。