[发明专利]一种规划多辆车的循迹路线的方法及终端

说明书

本发明公开一种规划多辆车的循迹路线的方法及终端，设置所述多辆车中的第一车辆的循迹路线以及所述多辆车中的其它车辆的起始位置；根据所述循迹路线和起始位置确定所述其它车辆各自的循迹路线；根据确定出来的每一辆车的循迹路线控制所述多辆车平行行驶；在控制所述多辆车平行行驶的过程中根据所述第一车辆的位置和行驶向量实时调整其它车辆的速度和行驶方向以保证所述多辆车之间的平行行驶；实现了不需要人为额外干预情况下多辆车之间的自主平行行驶。

技术领域

本发明涉及无人驾驶领域，尤其涉及一种规划多辆车的循迹路线的方法及终端。

背景技术

无人驾驶汽车是汽车领域今后发展的主要趋势。无人驾驶汽车可根据控制平台事先设定好的路线通过车载传感系统感知道路环境、车辆位置、交通信号以及障碍物等信息，在此基础上循迹行驶，并通过一定的控制逻辑实现车辆的纵、横耦合控制，使车辆按照路线安全到达预定目的地，在此期间不需要人工额外干预。

现有技术中通常是针对一辆无人驾驶汽车的场景，对于多辆无人驾驶汽车的场景，常见的也是一辆车在前面行驶，多辆其他车辆跟在该车后面进行循迹，无法实现多辆无人驾驶车辆的同步并行行驶。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种规划多辆车的循迹路线的方法及终端，实现多辆车的自主平行行驶。

为了解决上述技术问题，本发明采用的一种技术方案为：

一种规划多辆车的循迹路线的方法，包括步骤：

S1、设置所述多辆车中的第一车辆的循迹路线以及所述多辆车中的其它车辆的起始位置；

S2、根据所述循迹路线和起始位置确定所述其它车辆各自的循迹路线；

S3、根据确定出来的每一辆车的循迹路线控制所述多辆车平行行驶；

S4、在控制所述多辆车平行行驶的过程中根据所述第一车辆的位置和行驶向量实时调整其它车辆的速度和行驶方向以保证所述多辆车之间的平行行驶。

为了解决上述技术问题，本发明采用的另一种技术方案为：

一种规划多辆车的循迹路线的终端，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

S1、设置所述多辆车中的第一车辆的循迹路线以及所述多辆车中的其它车辆的起始位置；

S2、根据所述循迹路线和起始位置确定所述其它车辆各自的循迹路线；

S3、根据确定出来的每一辆车的循迹路线控制所述多辆车平行行驶；

S4、在控制所述多辆车平行行驶的过程中根据所述第一车辆的位置和行驶向量实时调整其它车辆的速度和行驶方向以保证所述多辆车之间的平行行驶。

本发明的有益效果在于：对于多辆车的循迹规划，根据其中一辆车事先设定的循迹路线和其它车辆的起始位置确定其它车辆的循迹路线，根据确定出来的每一辆车的循迹路线控制多辆车进行平行行驶，并且在平行行驶过程中，能够根据其中一辆车的实时位置和行驶向量保证多辆车之间的平行行驶，实现了不需要人为额外干预情况下多辆车之间的自主平行行驶。

附图说明

图1为本发明实施例的一种规划多辆车的循迹路线的方法的步骤流程图；

图2为本发明实施例的一种规划多辆车的循迹路线的终端的结构示意图；

图3为本发明实施例的多辆车平行驾驶的示意图；

图4为本发明实施例的两辆车产生法向量偏移的示意图；

图5为本发明实施例的两辆车产生平行方向偏移的示意图；