[发明专利]马达控制系统及方法

说明书

本申请实施方式提供一种马达控制系统，包括驱动器及控制器，驱动器用于控制第一马达及第二马达转动，控制器用于预估第二时间点以形成在先的第一时间点，控制器还用于获得第一信息及第二信息，第一信息包含第一马达在第一时间点的位置信息，第二信息包含第二马达在所述第一时间点的位置信息。控制器还用于在第三时间点接收来自所述驱动器的请求信息，并根据所述请求信息形成所述第二时间点与所述第三时间点的第一时间差，进而判断所述第一时间差在一置信区间内，以发送第一信息及第二信息至所述驱动器。本申请实施方式还提供一种马达控制方法。本申请实施方式提供的马达控制系统及方法可以降低延迟时间及增加系统控制效率。

技术领域

本申请涉及一种马达控制系统及方法。

背景技术

一般而言，驱动器发送位置命令以控制马达的转动，若马达附带有编码器，驱动器便可以与编码器通信以读取马达位置，藉此来检查马达是否依据命令转动。工业六轴机械手臂内的空间有限，为求简化配线数量，现有技术中通过信号集成板将两组编码器合并，信号集成板再转传给驱动器。然而，六轴机械手臂的运动是实时性的，位置的精准度十分重要，现有技术中的编码器通信会产生一定延迟，便会造成位置的误差，由此将会导致机械手臂的定位偏差。

发明内容

有鉴于此，有必要提供一种可以降低延迟时间及增加系统控制效率的马达控制系统及方法。

本申请一实施方式提供一种马达控制系统，包含：

驱动器，用于控制第一马达及第二马达转动；及

控制器，耦接所述驱动器，用于：

预估第二时间点，以形成在先的第一时间点；

获得第一信息及第二信息，所述第一信息包含第一马达在第一时间点的位置信息，所述第二信息包含第二马达在所述第一时间点的位置信息；

在第三时间点接收来自所述驱动器的第一请求信息；

根据所述第一请求信息，形成所述第二时间点与所述第三时间点的第一时间差；

判断所述第一时间差在一置信区间内，发送所述第一信息及所述第二信息至所述驱动器。

本申请一实施方式还提供一种马达控制方法，包含：

预估第二时间点，以形成在先的第一时间点；

在所述第一时间点获得第一信息及第二信息，所述第一信息包含第一马达在第一时间点的位置信息，所述第二信息包含第二马达在所述第一时间点的位置信息；

在第三时间点接收第一请求信息；

根据所述第一请求信息，形成所述第二时间点与所述第三时间点的第一时间差；

判断所述第一时间差在一置信区间内，发送所述第一信息及所述第二信息至所述驱动器。

本申请实施方式提供的马达控制系统及方法，通过预估第二时间点以形成在先的第一时间点，并在第三时间点接收第一请求信息，以根据所述第一请求信息形成所述第二时间点与所述第三时间点的第一时间差，再判断所述第一时间差在一置信区间内，进而发送所述第一信息及所述第二信息至所述驱动器。因此，本申请技术方案所提供的马达控制系统及方法，可以降低延迟时间及增加系统控制效率。

附图说明

图1为根据本申请一实施方式的马达控制系统的方框图。

图2为根据本申请另一实施方式的马达控制系统的方框图。

图3为图1中驱动器与控制器之间的信号时序图。

图4为根据本申请一实施方式的马达控制方法的流程图。

图5为根据本申请另一实施方式的马达控制方法的流程图。