[发明专利]充电控制方法、装置及存储介质、清洁机器人

权利要求书

1.一种充电控制方法，应用于清洁机器人端，其特征在于，所述方法包括：

检测清洁机器人的充电状态；

当检测到所述清洁机器人处于充电状态时，执行刹车锁死动作，以使所述清洁机器人的主动轮进入电磁锁死状态；

对预设的解锁触发操作进行监测，所述解锁触发操作包括清洁机器人被外力推动导致的驱动轮发生转动、清洁机器人完成充电、清洁机器人接收到指示开启清洁模式的指令；

当监测到所述解锁触发操作时，执行解锁动作，以使所述清洁机器人的主动轮进入解锁状态；

在所述清洁机器人的主动轮进入解锁状态之后，判断所述清洁机器人是否完成充电；

若所述清洁机器人未完成充电，则执行回桩充电动作，并在检测到所述清洁机器人进行充电时，执行刹车锁死动作，若所述清洁机器人完成充电，则等待工作指令的下发，或根据之前接收到的指示开启清洁模式的指令执行对应的清洁动作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对预设的解锁触发操作进行监测，包括：

对所述清洁机器人的驱动轮的状态进行监测；

当监测到所述清洁机器人的驱动轮发生转动时，判定监测到解锁触发操作。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对预设的解锁触发操作进行监测，包括：

对所述清洁机器人的充电进度进行监测；

当监测到所述清洁机器人完成充电时，判定监测到解锁触发操作。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对预设的解锁触发操作进行监测，包括：

对所述清洁机器人所接收到的操作指令进行监测；

当监测到所述清洁机器人接收到指示开启清洁模式的指令时，判定监测到解锁触发操作。

5.一种充电控制装置，其特征在于，所述装置包括：

检测模块，用于检测清洁机器人的充电状态；

执行模块，用于当检测到所述清洁机器人处于充电状态时，执行刹车锁死动作，以使所述清洁机器人的主动轮进入电磁锁死状态；

监测模块，用于在所述清洁机器人的主动轮进入电磁锁死状态之后，对预设的解锁触发操作进行监测，所述解锁触发操作包括清洁机器人被外力推动导致的驱动轮发生转动、清洁机器人完成充电、清洁机器人接收到指示开启清洁模式的指令；

所述执行模块，还用于当监测到解锁触发操作时，执行解锁动作，以使所述清洁机器人的主动轮进入解锁状态；

判断模块，用于在所述清洁机器人的主动轮进入解锁状态之后，判断所述清洁机器人是否完成充电；

所述执行模块，还用于当所述判断模块的判断结果为所述清洁机器人未完成充电时，执行回桩充电动作，并在检测到所述清洁机器人进行充电时，执行刹车锁死动作，若所述清洁机器人完成充电，则等待工作指令的下发，或根据之前接收到的指示开启清洁模式的指令执行对应的清洁动作。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述监测模块，具体用于对所述清洁机器人的驱动轮的状态进行监测，当监测到所述清洁机器人的驱动轮发生转动时，判定监测到解锁触发操作。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述监测模块，具体用于对所述清洁机器人的充电进度进行监测，当监测到所述清洁机器人完成充电时，判定监测到解锁触发操作。

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述监测模块，具体用于对所述清洁机器人所接收到的操作指令进行监测，当监测到所述清洁机器人接收到指示开启清洁模式的指令时，判定监测到解锁触发操作。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-4任一项所述方法的步骤。

10.一种清洁机器人，包括存储器、处理器及存储在存储器上并在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-4任一项所述方法的步骤。