[发明专利]大型分布式高精地图数据处理系统

说明书

本发明涉及高精地图技术领域，具体是大型分布式高精地图数据处理系统，包括以下步骤：S1.原始数据采集：原始数据的采集之前需要对各个传感器进行标定，主要涉及的标定有：激光雷达到采集车，激光雷达到GPS/IMU，同时，传感器的时间要进行同步，原始数据上传之后会被解析、切割、压缩，生成数据处理流程能用的以帧为单位的压缩格式；S2.点云对齐：路径数据进入数据处理系统之后会经过一个对齐的过程。本发明的有益效果通过并行云计算平台能够高效生产供无人驾驶车辆使用的点云地图和矢量地物地图，使用大型分布式高精地图数据处理流程，高精地图数据生产流程成本低，效率高，可以满足高精地图大规模制图的要求。

技术领域

本发明涉及高精地图领域，具体是大型分布式高精地图数据处理系统。

背景技术

高精地图是无人驾驶技术中不可或缺的重要组成部分。高精地图需要达到厘米级的精度才能满足自动驾驶的需要。现有的高精地图制图解决方案中需要使用精度很高的专业测绘设备。这些测绘设备的价格非常昂贵，一台测绘车的价格在200万-700万之间。使用这种设备很难大规模部署生产高精地图。另外用专业测绘车采集的数据量是很大的，现有的生产流程是在本地的计算单元上进行处理，造成数据处理能力的扩展性有限，很难处理大范围的高精地图点云数据。

中国专利号CN201910915533.5提供一种装配式地图数据处理系统，包括数据采集模块，所述数据采集模块与互联网模块之间信号连接，所述数据采集模块通过信号连接的方式与数据预处理模块进行连接，同时数据预处理模块与数据分析模块之间信号连接，所述数据采集模块包括动态信号采集模块，通过信号采集模块将互联网模块中不断更新的地图数据进行采集，并将采集到的数据传递至数据采集器中，数据采集器信号连接有网页数据采集器模块以及多网络数据采集模块。本发明强大的实时性、实时采集、实时保存、实时显示以及实时分析的的特点，使得用户在第一时间能够查询到想获知的地图信息，从而有效的提高了用户的使用体验。

现有的地图数据处理系统，不能高效生产供无人驾驶车辆使用的点云地图和矢量地物地图，需要价格高达百万以上的专业采集车，现有的地图数据生产流程成本较高和效率低，不能相对很好的满足高精地图大规模制图的要求问题，因此亟需研发大型分布式高精地图数据处理系统。

发明内容

本发明的目的在于提供大型分布式高精地图数据处理系统，以解决上述背景技术中提出的不能高效生产供无人驾驶车辆使用的点云地图和矢量地物地图，需要价格高达百万以上的专业采集车，现有的地图数据生产流程成本较高和效率低，不能相对很好的满足高精地图大规模制图的要求缺点问题。

本发明的技术方案是：大型分布式高精地图数据处理系统，包括以下步骤：

S1.原始数据采集：原始数据的采集之前需要对各个传感器进行标定，主要涉及的标定有：激光雷达到采集车，激光雷达到GPS/IMU，同时，传感器的时间要进行同步，原始数据上传之后会被解析、切割、压缩，生成数据处理流程能用的以帧为单位的压缩格式；

S2.点云对齐：路径数据进入数据处理系统之后会经过一个对齐的过程，对齐流程能生成每一帧点云数据的姿态矩阵，点云对齐的过程中需要使用运动补偿，把每一帧点云中的点恢复到所在的实际位置，然后利用所处的GPS位置为先验位置，同时把邻近帧的点云使用点云匹配算法进行6个维度的对齐；

S3.生成点云姿态：每一条路径会生成一个姿态文件。生成的点云姿态文件中每一条记录对应一帧点云，把点云中的点根据姿态矩阵做转换就能得到对齐的点云；

S4.点云对齐质检：质检的方法能通过融合地面部分的点云检查地面的厚度来完成，地面厚度根据蓝-绿-黄-红颜色渐变，地图工程师能根据颜色判断对齐有问题的区域进行人工修复；

S5.点云坐标转换：使用点云对齐生成的姿态，把每一帧点云解压缩之后进行坐标转换，得到每一个点的真实世界坐标，然后根据每个点所处的位置进行点云处理；