[发明专利]使用计算机对对象的反应进行建模以模拟物理交互

权利要求书

1.一种解析刚体求解器模拟的方法，包括：

计算第一对象与第二对象之间的接触向量，以及所述第一对象与所述第二对象之间的脉冲响应向量，其中，所述接触向量和所述脉冲响应向量使用所述第一对象作为原点来确定；

利用时间间隔值，对所述第一对象和所述第二对象中的每一个累加线增量值和角增量值，其中，所述时间间隔值是利用求解器的迭代次数(N-iter)和时间步长(dt)来计算的；

利用所述接触向量、所述脉冲响应向量、线偏差值和角偏差值更新偏差值，其中所述线偏差值利用所述线增量值，以及所述角偏差值利用所述角增量值；以及

迭代所述刚体求解器所述N-iter次。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

利用所述时间间隔值和线速度计算所述线增量值；以及

利用所述时间间隔值和角速度来计算所述角增量值。

3.根据权利要求2所述的方法，还包括：

利用相对于所述第一对象的法向量与所述线增量值的第一点积来计算所述线偏差值；

利用第一偏移向量与所述角增量值的第二点积以及第二偏移向量与第二角增量值的第三点积来计算所述角偏差值；

其中，所述第一偏移向量从所述第一对象的质心(COM)偏移到第一锚定位置，所述第二偏移向量从所述第二对象的COM偏移到第二锚定位置；以及

利用所述线偏差值、所述角偏差值和所述dt来重新计算所述偏差值。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述接触向量和所述脉冲响应向量是相同的向量，并且所述方法还包括：

利用所述第一对象的第二角速度和所述第一对象的逆惯性张量的平方根来计算所述角速度。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述线偏差值在所述迭代之前被计算并且在所述迭代期间保持不变，并且其中，所述第一对象和所述第二对象具有相同的法向量。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述偏差值被初始化为利用速度目标的值。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，当满足退出条件时，所述迭代结束。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述刚体求解器是刚体连接求解器，并且所述方法还包括：在所述更新偏差值之前，

利用所述角增量值旋转当前的第一偏移向量和当前的第二偏移向量；

计算角约束和位置约束；以及

将所述位置约束和所述角约束添加到所述偏差值。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述角约束利用所述第一对象的第一当前角速度与所述第一对象的所述角增量值的第一点积、所述第二对象的第二当前角速度与所述第二对象的所述角增量值的第二点积、当前速度目标值和累积的dt来计算。

10.根据权利要求8所述的方法，

其中所述位置约束是利用以下方法计算的：

所述第一对象的第一当前线速度与所述第一对象的所述线增量值的第一点积；

所述第二对象的第二当前线速度与所述第二对象的所述线增量值的第二点积；

所述当前第一偏移向量减去初始第一偏移向量后与所述第一对象的第一当前角速度的第三点积；

所述当前第二偏移向量减去初始第二偏移向量后与所述第二对象的第二当前角速度的第四点积；

当前的速度目标；以及

累积的dt；以及

其中，所述当前第一偏移向量和所述初始第一偏移向量是从所述第一对象的第一COM到第一锚定位置的向量，并且所述当前第二偏移向量和所述初始第二偏移向量是从所述第二对象的第二COM到第二锚定位置的向量。

11.根据权利要求8所述的方法，还包括：

对所述位置约束和所述角约束进行排序，其中，在非角锁定轴约束之前对角锁定轴约束进行排序。