[发明专利]一种基于数据融合的直升机地形感知和告警方法及系统

说明书

本发明公开了一种基于数据融合的直升机地形感知和告警方法及系统，涉及直升机告警技术领域；本方法采用新的预警算法和预警模式，采用新的飞行轨迹绘制方法，至少能够实现过大下降速率告警、过大近地速率告警、起飞后掉高度告警、非安全离地高度告警、过大下滑道偏差告警、倾角过大告警、尾部太低告警等多项告警；本发明中的告警系统包括告警计算机、数据采集模块和告警控制盒，所述告警计算机包括功能处理模块和音频信号处理模块，采用本发明中的告警系统进行告警时，准确率高且告警响应时间短，经过测试后虚警率不大于0.2％，告警响应时间不大于0.5s。

技术领域

本发明涉及直升机告警技术领域，尤其涉及一种基于数据融合的直升机地形感知和告警方法及系统。

背景技术

飞机在飞行过程中对地形感知和告警是一个重要的过程，现有的地形感知和告警系统可以根据飞机的当前状态和前方地形给出报警信息，但现有的地形感知和告警系统主要针对固定翼飞机，关于直升机地形感知和告警系统的开发还很少，而且现有的地形感知和告警系统在告警时存在着很大的虚警和漏警；为了更好地适用于直升机地形感知和告警过程，提高直升机地形告警的准确性，因此需要提供一种新的直升机地形感知和告警方法及系统。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于数据融合的直升机地形感知和告警方法及系统，从而解决现有技术中存在的前述问题。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：

本发明的目的在于提供一种基于数据融合的直升机地形感知和告警方法，包括以下步骤：

S1，直升机飞行过程中，采用数据采集模块按照一定的采样频率实时采集数据信息，并将采集得到的数据信息传输给功能处理模块；

S2,所述功能处理模块对接收到的数据信息进行处理，判断直升机当前所处的飞行阶段；

S3,根据步骤S2中所得直升机当前所处的飞行阶段，结合实时测试的飞行参数，选择对应的告警模式；

S4,判断目前直升机的高度、速度和地形冲突是否超过对应告警模式中设定的告警阈值，若是，则发出告警信号，并采用告警控制盒处理该告警状况，同时存储该告警信息和飞行参数信息；

否则，则不发出告警信号，且存储当前飞行参数信息。

优选地，步骤S2中具体包括：

S21，功能处理模块实时接收所述直升机的无线电高度值以及所述直升机相对气压高度值，对实时接收到的数据进行处理，得到当前时刻的直升机无线电高度有效值和相对气压高度有效值，从而得到每个时刻的直升机的无线电高度变化率和气压高度值的变化率；

S22,实时接收所述直升机飞行状态信息，确定直升机当前是否处于地形感知和告警系统工作的飞行阶段，若是，则进入步骤S23，否则将当前直升机飞行状态信息进行存储并进入步骤S4。

优选地，步骤S21中所所述的相对气压高度有效值通过实时接收到的直升机加速度值进行修订，具体修订过程为：

实时比较当前时刻接收到的直升机相对气压高度值与前一时刻接收到的直升机相对气压高度值，判断当前时刻的直升机相对气压高度值是否发生突变；如果发生突变，则获取当前时刻的相对加速度值，并判断直升机加速度值是否发生突变，如果直升机加速度值发生突变，则当前时刻的直升机气压高度值为直升机相对气压高度有效值；如果直升机加速度值未发生突变，则剔除当前时刻的直升机气压高度值；如果直升机加速度值未发生突变，则剔除前一阶段的高度值，将当前时刻的直升机气压高度值作为有效值；

步骤S22中所述的飞行状态信息包括直升机当前空速、下滑偏离度、最小离地高度、俯仰角、横滚角、升降速度、轮载状态、起落架状态。

优选地，步骤S3具体包括：