[发明专利]一种轮式管道内壁清扫检测机器人

权利要求书

1.一种轮式管道内壁清扫检测机器人，其特征在于，包括：轴向依次连接设置的控制室、轮式行走牵引装置、清扫装置；所述轮式行走牵引装置包括：调节组件、前变径驱动组件；所述清扫装置包括：后变径驱动组件、清扫组件；所述控制室可拆卸的固定于所述轮式行走牵引装置上；所述轮式行走牵引装置与清扫装置柔性连接；所述调节组件四周设有数个前变径驱动组件，所述轮式行走牵引装置通过所述前变径驱动组件与管内壁贴合在管内行走；所述清扫组件四周设有数个后变径驱动组件，所述清扫装置通过所述后变径驱动组件与管内壁贴合在管内行走。

2.如权利要求1所述的轮式管道内壁清扫检测机器人，其特征在于，数个所述前变径驱动组件之间在沿前进方向垂直平面上呈120°角分布；数个所述后变径驱动组件之间在沿前进方向垂直平面上呈120°角分布。

3.如权利要求1或2所述的轮式管道内壁清扫检测机器人，其特征在于，所述控制室包括：设置于控制室外壳内的安装在控制面板上的摄像头、照明指示灯、处理模块；所述处理模块分别与照明指示灯、摄像头连接。

4.如权利要求3所述的轮式管道内壁清扫检测机器人，其特征在于，所述调节组件包括：与所述控制室外壳连接的前支撑外壳、丝杠副、步进电机；所述丝杠副、步进电机设置于所述前支撑外壳内；所述步进电机输出轴通过联轴器与所述丝杠副的丝杠同轴连接，控制端与所述处理模块连接；

所述前变径驱动组件包括：前车轮、前车轮支撑杆、前车轮驱动部件、前丝杠连接杆；所述前车轮与所述前车轮驱动部件连接，一同设置于所述前车轮支撑杆一端；所述前车轮支撑杆另一端与所述前支撑外壳铰接；所述前丝杠连接杆一端与所述前车轮支撑杆中部铰接，另一端与所述丝杠副的丝杠螺母铰接；所述前轮驱动部件的控制端与所述处理模块连接。

5.如权利要求4所述的轮式管道内壁清扫检测机器人，其特征在于，所述清扫组件包括：后支撑外壳、清扫驱动部件、清扫部件；所述前支撑外壳与所述后支撑外壳柔性连接；所述清扫驱动部件设置于所述后支撑外壳内，驱动设置于所述清扫驱动部件上的所述清扫部件；所述清扫驱动部件的控制端与所述处理模块连接；

所述后变径驱动组件包括：后车轮、后车轮支撑杆、后车轮滑块连接杆、滑块、滑杆、弹簧；所述后车轮支撑杆一端与所述后车轮连接，另一端与所述后支撑外壳铰接；所述滑杆一端与后支撑外壳外壁固定连接，另一端悬空；所述弹簧、滑块依次套入所述滑杆；所述弹簧一端固定，另一端与在所述滑杆上滑动的所述滑块固定连接；所述后车轮滑块连接杆一端与所述后车轮连接，另一端与所述滑块连接。

6.如权利要求4所述的轮式管道内壁清扫检测机器人，其特征在于，所述前变径驱动组件还包括前后连接杆、第二前车轮、第二前车轮支撑杆、第二前车轮驱动部件；所述第二前车轮与第二所述前车轮驱动部件连接，一同设置于所述第二前车轮支撑杆一端；所述第二前车轮支撑杆另一端与所述前支撑外壳铰接；所述前后连接杆水平沿前进方向设置，两端分别连接所述前车轮支撑杆中部、第二前车轮支撑杆中部。

7.如权利要求5所述的轮式管道内壁清扫检测机器人，其特征在于，所述清扫驱动部件包括：驱动电机、小齿轮、大齿轮空心轴；所述驱动电机输出轴通过联轴器与所述小齿轮输入轴同轴连接；所述小齿轮与所述大齿轮空心轴啮合；所述清扫部件设置于所述大齿轮空心轴轴体上。

8.如权利要求7所述的轮式管道内壁清扫检测机器人，其特征在于，所述清扫部件包括：清扫头、电动推杆；所述电动推杆底座固定在所述大齿轮空心轴的轴体上；所述清扫头可拆卸的固定在所述电动推杆的顶杆顶端。

9.如权利要求1所述的轮式管道内壁清扫检测机器人，其特征在于，所述轮式行走牵引装置与清扫装置通过中空软管连接；所述中空软管长度为待清扫管道的90°弯管处中心线长度的105％至110％。

10.如权利要求4或6所述的轮式管道内壁清扫检测机器人，其特征在于，所述前变径驱动组件还包括压力传感器；所述压力传感器设置于所述前车轮与前车轮支撑杆连接处。