[发明专利]管涵预制构件自动化装配系统及施工方法

权利要求书

1.一种管涵预制构件自动化装配系统，其特征在于，包括：

待安装预制构件安装状态测量装置，用于测量待安装预制构件的实际安装状态；

所述待安装预制构件安装状态测量装置的控制器连接后台控制模块，所述后台控制模块内预设有待安装预制构件的符合安装要求的预设安装状态；

所述后台控制模块，用于根据待安装预制构件的实际安装状态，结合预设安装状态，给出待安装预制构件拼装设备运行状态的控制参数，根据控制参数输出控制待安装预制构件拼装设备运行状态的控制指令；

待安装预制构件拼装设备，用于根据所述控制指令调整运行状态，实现待安装预制构件的状态调整。

2.根据权利要求1所述的管涵预制构件自动化装配系统，其特征在于，所述待安装预制构件的实际安装状态包括实际位置信息和实际倾斜角度信息；所述预设安装状态包括符合安装要求的预设位置信息和预设倾斜角度信息。

3.根据权利要求2所述的管涵预制构件自动化装配系统，其特征在于，所述控制指令包括高度控制指令、纵向位移控制指令、横向位移控制指令以及倾斜度控制指令。

4.根据权利要求3所述的管涵预制构件自动化装配系统，其特征在于，所述实际位置信息包括待安装预制构件的实际高度位置、实际纵向位置和实际横向位置；所述预设位置信息包括符合安装要求的预设高度位置、预设纵向位置和预设横向位置；所述实际倾斜角度信息包括实际俯仰角信息、实际滚动角信息和实际方位角信息；所述预设倾斜角度信息包括预设俯仰角信息、预设滚动角信息和预设方位角信息。

5.根据权利要求4所述的管涵预制构件自动化装配系统，其特征在于，所述控制参数为待安装预制构件的安装状态偏差，包括高度位置偏差、纵向位置偏差、横向位置偏差、俯仰角偏差、方位角偏差以及滚动角偏差。

6.根据权利要求5所述的管涵预制构件自动化装配系统，其特征在于，所述后台控制模块包括偏差计算单元、高度控制指令计算单元、纵向位移控制指令计算单元、横向位移控制指令计算单元和倾斜度控制指令计算单元；

所述偏差计算单元，用于根据所述实际安装状态结合所述预设安装状态，获取所述待安装预制构件的安装状态偏差；

所述高度控制指令计算单元，用于根据所述高度位置偏差计算所述待安装预制构件的高度控制指令；

所述纵向位移控制指令计算单元，用于根据所述纵向位置偏差计算所述待安装预制构件的纵向位移控制指令；

所述横向位移控制指令计算单元，用于根据所述横向位置偏差计算所述待安装预制构件的横向位移控制指令；

所述倾斜度控制指令计算单元，用于根据所述俯仰角偏差、方位角偏差以及滚动角偏差计算所述倾斜度控制指令。

7.根据权利要求6所述的管涵预制构件自动化装配系统，其特征在于，所述高度控制指令计算单元、所述纵向位移控制指令计算单元、所述横向位移控制指令计算单元和所述倾斜角度控制指令计算单元均连接所述待安装预制构件拼装设备的PLC控制器。

8.一种利用如权利要求1-7任一项所述的系统进行管涵预制构件装配施工的方法，其特征在于：

使用待安装预制构件安装状态测量装置实时测量待安装预制构件的实际安装状态；

后台控制模块根据待安装预制构件的实际安装状态，结合预设安装状态，输出控制待安装预制构件拼装设备运行状态的控制指令；

根据所述控制指令控制待安装预制构件拼装设备调整运行状态，实现待安装预制构件的状态调整。