[发明专利]一种用于3D缺陷检测的视觉检测方法及系统

权利要求书

1.一种用于3D缺陷检测的视觉检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、缺陷检测视觉控制器在收到运动控制器发出的产品到位信号后，控制3D相机对待检测产品进行取像，生成待检测产品的3D点云图像；

S2、缺陷检测视觉控制器采用3D缺陷算法，对步骤S1取得的待检测产品的3D点云图像进行分析，生成3D点云图像分析数据；包括以下步骤：

S2.1、对获取的3D点云图像进行检测区域定位并进行裁剪；

S2.2、在裁剪后的3D点云图像中进行基准平面拟合；

S2.3、计算基准平面的法向量并且以法向量方向为Z轴方向，以在基准平面上且互相垂直的两个方向为X、Y轴，建立新的3D点云坐标系；

S2.4、计算裁剪后的3D点云图像中所有的点云到新建的3D坐标系中的坐标，生成新的3D点云图像；

S2.5、对生成的新的3D点云图像进行高度值分析并生成2D的高度灰度图像；

S2.6、根据待检测产品的缺陷高度管控特征和缺陷深度管控特征提取高度灰度图像中的斑点划痕；

S3、缺陷检测视觉控制器对步骤S2取得的3D点云图像分析数据进行统计分类，生成分类结果，并根据分类结果判定待检测产品的3D缺陷检测结果；包括以下步骤：

S3.1、计算步骤S2.6提取到的斑点划痕的面积特征和长宽特征，根据缺陷特征管控值对斑点进行过滤，以过滤掉非缺陷类型的斑点；

S3.2、根据斑点过滤后的结果判定待检测产品的3D缺陷检测结果为OK或NG；

S4、缺陷检测视觉控制器将步骤S3取得的3D缺陷检测结果及分析数据进行显示，并将检测结果反馈给运动控制器。

2.根据权利要求1所述的用于3D缺陷检测的视觉检测方法，其特征在于，步骤S1中还包括以下步骤：

在3D相机将获取的待检测产品的3D点云图像转移到缺陷检测视觉控制器后，先由缺陷检测视觉控制器对待检测产品的3D点云图像进行视觉识别。

3.根据权利要求1所述的用于3D缺陷检测的视觉检测方法，其特征在于，步骤S4还包括以下步骤：

缺陷检测视觉控制器将3D缺陷检测结果及分析数据的进行压缩，并保存至缺陷检测视觉控制器的存储空间。