[发明专利]适用于输尿管碎石软镜手术的机械臂辅助装置

权利要求书

1.一种适用于输尿管碎石软镜手术的机械臂辅助装置，其特征在于：

所述适用于输尿管碎石手术的机械臂辅助装置包括：

操作臂，用于装载或/和操作一软镜装置；

第一维驱动装置，用于驱动所述操作臂沿第一方向运动；

第二维驱动装置，用于驱动所述操作臂沿异于所述第一方向的第二方向运动；

其中，第一维驱动装置包括：

第一驱动电机，至少包括一个绕第一电机轴线转动的第一转子；

第一位移装置，包括一个第一丝杠和第一螺母，所述第一丝杠能绕第一位移轴线相对转动；

第一传动装置，用于在所述第一驱动电机和第一位移装置之间实现传动以使所述第一驱动电机驱动所述第一丝杠绕所述第一位移轴线转动；

所述第一驱动电机的第一电机轴线平行于所述第一丝杠的第一位移轴线；

所述第一驱动电机与所述第一位移装置在所述第一方向的投影上至少部分重合。

2.根据权利要求1所述的适用于输尿管碎石软镜手术的机械臂辅助装置，其特征在于：

所述第二维驱动装置包括：

第二驱动电机，至少包括一个绕第二电机轴线转动的第二转子；

第二位移装置，包括一个第二丝杠和第二螺母，所述第二丝杠能绕第二位移轴线相对转动；

第二传动装置，用于在所述第二驱动电机和第二位移装置之间实现传动以使所述第二驱动电机驱动所述第二丝杠绕所述第二位移轴线转动。

3.根据权利要求2所述的适用于输尿管碎石软镜手术的机械臂辅助装置，其特征在于：

所述第二驱动电机的第二电机轴线平行于所述第二丝杠的第二位移轴线；

所述第二驱动电机与所述第二位移装置在所述第二方向的投影上至少部分重合。

4.根据权利要求3所述的适用于输尿管碎石软镜手术的机械臂辅助装置，其特征在于：

所述第一位移轴线垂直于所述第二位移轴线。

5.根据权利要求4所述的适用于输尿管碎石软镜手术的机械臂辅助装置，其特征在于：

所述适用于输尿管碎石手术的机械臂辅助装置还包括：

第三维驱动装置，用于驱动所述操作臂沿异于所述第一方向和第二方向的第三方向运动；

第三维驱动装置包括：

第三驱动电机，至少包括一个绕第三电机轴线转动的第三转子；

第三位移装置，包括一个第三丝杠和第三螺母，所述第三丝杠能绕第三位移轴线相对转动；

第三传动装置，用于在所述第三驱动电机和第三位移装置之间实现传动以使所述第三驱动电机驱动所述第三丝杠绕所述第三位移轴线转动；

所述第三驱动电机的第三电机轴线平行于所述第三丝杠的第三位移轴线；

所述第三驱动电机与所述第三位移装置在所述第三方向的投影上至少部分重合。

6.根据权利要求5所述的适用于输尿管碎石软镜手术的机械臂辅助装置，其特征在于：

所述第三位移轴线垂直于所述第一位移轴线。

7.根据权利要求6所述的适用于输尿管碎石软镜手术的机械臂辅助装置，其特征在于：

所述第二位移轴线垂直于所述第一位移轴线。

8.根据权利要求7所述的适用于输尿管碎石软镜手术的机械臂辅助装置，其特征在于：

所述第一电机轴线到所述第一位移轴线的距离小于所述第一驱动电机在所述第一方向的长度。

9.根据权利要求8所述的适用于输尿管碎石软镜手术的机械臂辅助装置，其特征在于：

所述第二电机轴线到所述第二位移轴线的距离小于所述第二驱动电机在所述第二方向的长度。

10.根据权利要求9所述的适用于输尿管碎石软镜手术的机械臂辅助装置，其特征在于：

所述第三电机轴线到所述第三位移轴线的距离小于所述第三驱动电机在所述第三方向的长度。