[发明专利]汽车自适应巡航的前方弯道检测系统及方法

说明书

本发明涉及汽车自动驾驶技术领域，具体涉及一种汽车自适应巡航的前方弯道检测系统及方法。车辆自适应巡航状态下，实时接收GPS发送的车辆粗略定位信息；根据车辆粗略定位信息获取车辆周围的自动驾驶地图信息，同时利用摄像头获取车辆周围道路信息；若摄像头能获取车辆周围道路信息，则将自动驾驶地图信息与车辆周围道路信息进行对比，实现车道级的精确定位，然后获取车辆的前方弯道信息；若摄像头无法获取车辆周围道路信息，则接收前车获取的前方弯道信息，并根据前车获取的前方弯道信息获取自车前方弯道信息。使用自动驾驶地图、车载摄像头及V2X车辆通信技术来实现前方弯道识别，形成两套互为冗余的系统，有效提高系统的鲁棒性。

技术领域

本发明涉及汽车自动驾驶技术领域，具体涉及一种汽车自适应巡航的前方弯道检测系统及方法。

背景技术

目前汽车行业呈现“电动化、智能化、网联化、共享化”的发展趋势，而汽车的智能化及网联化的一个重要方面就是自动驾驶。自动驾驶可分为L1-L5级自动驾驶，当前由于车载传感器(雷达、摄像头等)、控制器性能及汽车网联化程度等的限制，汽车还不能实现L5级完全自动驾驶，但是很多新车型已经搭载L2级自动驾驶系统，即ADAS(Advanced DrivingAssistant System，高级驾驶辅助系统)。ADAS一般都包含ACC(Adaptive Cruise Control，自适应巡航控制)功能，ACC是在传统定速巡航控制技术的基础上发展而来的。在车辆行驶过程中，安装在车辆前部的传感器持续扫描前方道路，同时轮速传感器采集车速信号。当前方道路没有其他车辆时，ACC系统控制车辆以驾驶员设定的车速行驶；当探测到前方车辆，且与前车之间的距离过小时，ACC控制单元可以通过与电子稳定控制系统、发动机控制系统协调动作，以使车辆与前方车辆保持安全的距离。当与前车之间的距离增加到安全距离时，ACC控制单元控制车辆按照设定的车速行驶或保持与前车的安全距离。

目前ACC系统的传感器方案大部分都是采用毫米波雷达或者毫米波雷达加摄像头的方案。单雷达传感器方案无法检测出前方弯道，因此在进入弯道时，车速可能很高，给驾驶员很大的不安全感，甚至会发生交通事故；毫米波雷达加摄像头的传感器方案可以在车道线清晰，且不被遮挡的条件下识别出前方弯道，以实现在入弯前减速，但是也在诸多情况下不能达到令人满意的性能，如车道线不清晰、光照条件不好、车道线被前方车辆遮挡等等。因此需要一种能够准确识别出前方弯道的方法，来保证ACC系统在进入弯道前能够及时减速。

发明内容

本发明的目的就是针对现有技术的缺陷，提供一种汽车自适应巡航的前方弯道检测系统及方法，它可在摄像头无法拍摄到清晰车道线的前提下准确识别弯道信息，保证行驶安全。

对于本发明一种汽车自适应巡航的前方弯道检测方法，其技术方案为：

车辆自适应巡航状态下，实时接收GPS发送的车辆粗略定位信息；

根据所述车辆粗略定位信息获取云端存储的车辆周围的自动驾驶地图信息，同时利用摄像头获取车辆周围道路信息；

若摄像头能获取车辆周围道路信息，则将所述自动驾驶地图信息与车辆周围道路信息进行对比，实现车道级的精确定位，然后根据所述精确定位获取车辆的前方弯道信息；

若摄像头无法获取车辆周围道路信息，则与前车进行实时通信，接收前车获取的前方弯道信息，并根据前车获取的前方弯道信息获取自车前方弯道信息。

较为优选的，接收到前车获取的前方弯道信息后，将所述前车获取的前方弯道信息与自动驾驶地图信息中的弯道信息进行比对，若两者差值不大于第一阈值，则根据前车获取的前方弯道信息获取自车前方弯道信息，若两者差值大于第一阈值，则提示驾驶员接管车辆。

较为优选的，所述前方弯道信息包括弯道曲率和车辆距前方弯道入口的距离。

较为优选的，所述根据前车获取的前方弯道信息获取自车前方弯道信息包括