[发明专利]车辆驾驶行为的识别方法以及识别装置

说明书

本申请涉及人工智能，提供了一种车辆驾驶行为的识别方法以及识别装置。识别方法包括：获取高精地图信息以及传感器采集的目标车辆的反馈数据；根据反馈数据与高精地图信息获取目标车辆的目标特征；根据目标特征和贝叶斯网络得到目标车辆的概率值，目标车辆的概率值用于表示该目标车辆的行为状态发生的概率，行为状态包括目标车辆的换道切入驾驶行为，换道切入驾驶行为是指目标车辆换道并切入自动驾驶车辆所在车道的驾驶行为；根据目标车辆的概率值识别目标车辆的行为意图，行为意图包括目标车辆换道并切入自动驾驶车辆所在车道的驾驶行为的意图。本申请的技术方案能够使得自动驾驶车辆准确地识别其它车辆的行为意图。

技术领域

本申请涉及自动驾驶领域，特别涉及一种车辆驾驶行为的识别方法以及识别装置。

背景技术

人工智能(artificial intelligence，AI)是利用数字计算机或者数字计算机控制的机器模拟、延伸和扩展人的智能，感知环境、获取知识并使用知识获得最佳结果的理论、方法、技术及应用系统。换句话说，人工智能是计算机科学的一个分支，它企图了解智能的实质，并生产出一种新的能以人类智能相似的方式作出反应的智能机器。人工智能也就是研究各种智能机器的设计原理与实现方法，使机器具有感知、推理与决策的功能。人工智能领域的研究包括机器人，自然语言处理，计算机视觉，决策与推理，人机交互，推荐与搜索，AI基础理论等。

自动驾驶是人工智能领域的一种主流应用，自动驾驶技术依靠计算机视觉、雷达、监控装置和全球定位系统等协同合作，让机动车辆可以在不需要人工主动操作下，实现自动驾驶。自动驾驶的车辆使用各种计算系统来帮助将乘客从一个位置运输到另一位置。一些自动驾驶车辆可能要求来自操作者(诸如，领航员、驾驶员、或者乘客)的一些初始输入或者连续输入。自动驾驶车辆准许操作者从手动模操作式切换到自东驾驶模式或者介于两者之间的模式。由于自动驾驶技术无需人工来驾驶机动车辆，所以理论上能够有效避免人工的驾驶失误，减少交通事故的发生，且能够提高公路的运输效率。因此，自动驾驶技术越来越受到重视。

目前，对于人工驾驶车辆而言，由于驾驶员具有充足的先验知识以及推理能力，因此可以准确地识别道路上其它车辆的危险驾驶行为；比如，其它车辆的换道并且汇入车辆所在车道的驾驶行为。但是，对于自动驾驶车辆而言，如何准确地识别其它车辆的危险驾驶行为，从而有效地提高自动驾驶车辆的安全性成为一个亟需解决的问题。

发明内容

本申请提供一种车辆驾驶行为的识别方法以及识别装置，能够使自动驾驶车辆能够准确地识别其它车辆的驾驶行为，有效地提高自动驾驶车辆的安全性。

第一方面，提供了一种车辆驾驶行为的识别方法，包括：获取高精地图信息以及传感器采集的目标车辆的反馈数据，其中，所述目标车辆是指与自动驾驶车辆具有碰撞风险的其它车辆；根据所述反馈数据与所述高精地图信息获取所述目标车辆的目标特征，其中，所述目标特征用于表示所述目标车辆的驾驶参数信息以及所述目标车辆位于车道中的位置信息；根据所述目标特征和贝叶斯网络得到所述目标车辆的概率值，其中，所述目标车辆的概率值用于表示所述目标车辆的行为状态发生的概率，所述行为状态包括所述目标车辆的换道切入驾驶行为，所述换道切入驾驶行为是指所述目标车辆换道并切入所述自动驾驶车辆所在车道的驾驶行为；根据所述目标车辆的概率值识别所述目标车辆的行为意图，其中，所述行为意图包括所述目标车辆换道并切入所述自动驾驶车辆所在车道的驾驶行为的意图。

其中，目标车辆可以是指与自动驾驶车辆具有碰撞风险的其它车辆；比如，目标车辆可以是指具备危险驾驶行为的其它车辆，车辆危险驾驶行为包括换道切入驾驶行为，换道切入驾驶行为是指距离自动驾驶车辆一定范围内的其它车辆换道并切入自动驾驶车辆所在车道的行为；或者，其它车辆对自动驾驶车辆进行超车并换道切入自动驾驶车辆所在车道的行为，该驾驶行为又可以称为车辆Cut in行为。