[发明专利]机械手移动的定位控制方法、计算机可读存储介质及带机械手的设备

权利要求书

1.机械手移动的定位控制方法，包括如下步骤：

坐标获取步骤，其拍摄获取目标的坐标和机械手的位姿坐标；

行进步骤，其控制机械手从位姿坐标往目标的坐标移动；

其特征是在行进步骤中自动执行坐标获取步骤。

2.如权利要求1所述的机械手移动的定位控制方法，其特征是，在机械手开始移动之前执行坐标获取步骤。

3.如权利要求1所述的机械手移动的定位控制方法，其特征是，所述在行进步骤中自动执行坐标获取步骤具体地，获取当前时刻机械手在像素坐标系中的位姿坐标，对应得到当前时刻的位姿坐标在机械手的基坐标系中的相对坐标R，获取同一时刻机械手在基坐标系中的位移坐标，获取相对坐标R与位移坐标之间的差值作为补偿量M，用补偿量M对目标当前的坐标进行补偿从而更新目标的坐标。

4.如权利要求1所述的机械手移动的定位控制方法，其特征是，在行进步骤中自动执行坐标获取步骤时，保持机械手移动。

5.如权利要求1所述的机械手移动的定位控制方法，其特征是，在行进步骤中自动执行坐标获取步骤具体是在机械手从位姿坐标往目标的坐标移动达到预设的程度之后执行。

6.如权利要求5所述的机械手移动的定位控制方法，其特征是，所述达到预设的程度是机械手已经移动的时间达到从当前位姿坐标往目标的坐标移动所需总时间的三分之一，或者所述达到预设的程度是机械手已经移动的距离达到机械手从当前位姿坐标往目标的坐标移动的路程的一半。

7.如权利要求3所述的机械手移动的定位控制方法，其特征是，补偿量M系从相对坐标R指向位移坐标，用补偿量M对目标当前的坐标进行补偿是指：用上次获取的目标的坐标加上补偿量M来更新目标的坐标。

8.如权利要求3所述的机械手移动的定位控制方法，其特征是，相对坐标R和位移坐标为一组，连续获取多组，取全部组的补偿量的中值或平均值作为本次坐标更新步骤的补偿量M。

9.如权利要求1所述的机械手移动的定位控制方法，其特征是，在行进步骤中多次自动执行坐标获取步骤。

10.计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，其特征是，所述计算机程序被处理器执行时能够实现权利要求1～9中任一项所述的机械手移动的定位控制方法。

11.带机械手的设备，包括机械手、用于对机械手和目标进行拍摄的摄像机以及处理器，摄像机不跟随机械手移动，处理器控制摄像头进行拍摄并通过摄像机拍摄的图像来获取机械手的坐标和目标的坐标，其特征是还包括如权利要求10所述的计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储的计算机程序可被处理器执行。